| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 SLAM闭环检测的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于WiFi信号的SLAM研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容及组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 WiFi信息及闭环检测相关理论 | 第17-26页 |
| 2.1 利用词袋模型进行闭环检测 | 第17-21页 |
| 2.1.1 词袋模型进行场景识别 | 第17-19页 |
| 2.1.2 利用词袋模型进行闭环检测 | 第19-21页 |
| 2.2 SLAM相关理论 | 第21-23页 |
| 2.3 WiFi用于辅助闭环检测的优势 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 WiFi辅助闭环检测方法的研究 | 第26-36页 |
| 3.1 WiFi信息预处理 | 第26-28页 |
| 3.2 WiFi位置指纹地图构建 | 第28-30页 |
| 3.2.1 信号强度分区 | 第28-29页 |
| 3.2.2 信号相似度计算 | 第29-30页 |
| 3.3 计算欧几里得距离 | 第30-32页 |
| 3.4 WiFi信号辅助闭环检测 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 三边定位与视觉SLAM协同定位 | 第36-47页 |
| 4.1 基于三边定位的场景建图方法研究 | 第36-41页 |
| 4.1.1 三边定位方法及原理 | 第36-38页 |
| 4.1.2 利用三边定位对场景建图 | 第38-41页 |
| 4.2 视觉SLAM定位 | 第41-42页 |
| 4.3 基于EKF的三边定位与视觉SLAM协同定位 | 第42-45页 |
| 4.3.1 基于EKF的视觉SLAM | 第42-44页 |
| 4.3.2 协同定位方法 | 第44-45页 |
| 4.3.3 场景图像坐标校正 | 第45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第47-55页 |
| 5.1 实验环境 | 第47页 |
| 5.2 WiFi信号辅助闭环检测 | 第47-50页 |
| 5.2.1 实验方案 | 第47-48页 |
| 5.2.2 实验验证 | 第48-50页 |
| 5.3 三边定位与视觉SLAM协同定位 | 第50-51页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第50页 |
| 5.3.2 实验验证 | 第50-51页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |