| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-11页 |
| ·论文背景 | 第11-13页 |
| 第二章 RobCup中型组机器人非视觉传感器系统的研究 | 第13-33页 |
| ·机器人的传感器系统 | 第13-17页 |
| ·视觉传感器 | 第13页 |
| ·非视觉传感器 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合系统 | 第14-16页 |
| ·移动机器人环境感知系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·面向移动机器人的非视觉传感器系统的研制 | 第17-31页 |
| ·非视觉传感器系统的硬件设计 | 第18-28页 |
| ·非视觉传感器系统的软件设计 | 第28-29页 |
| ·若干问题分析 | 第29-31页 |
| ·参加2003全国RoboCup中型组足球机器人大赛的我校果果机器人的非视觉平台简介 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 超声波传感器在移动机器人中的应用 | 第33-51页 |
| ·超声波传感器的特性分析 | 第33-36页 |
| ·超声波传感器的工作原理 | 第33-34页 |
| ·超声波传感器的基本特性 | 第34-36页 |
| ·超声测距的不确定性分析 | 第36-41页 |
| ·扩散性问题 | 第36-38页 |
| ·折射性问题 | 第38-39页 |
| ·目标几何偏差问题 | 第39-40页 |
| ·超声传感器实际应用中存在的问题 | 第40-41页 |
| ·一种超声测距的数据滤波算法 | 第41-45页 |
| ·超声波传感器的数学建模 | 第45-48页 |
| ·超声传感器的指向函数 | 第45-46页 |
| ·超声波传感器的数学建模 | 第46-48页 |
| ·几种典型目标的超声波探测与分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 一种面向移动机器人的超声环的设计 | 第51-58页 |
| ·背景-超声的镜面反射 | 第51-52页 |
| ·基本思想 | 第52-53页 |
| ·技术方法 | 第53-54页 |
| ·计算角度和距离 | 第54-55页 |
| ·一个相关问题 | 第55页 |
| ·计算 | 第55-56页 |
| ·一个波长误差的校正 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第62页 |