水轮机专用修复机器人运动仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·工业机器人国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·国内外发展现状与趋势 | 第10-12页 |
| ·目前机器人发展的目标及主要研究方向 | 第12-15页 |
| ·焊接机器人技术发展概况 | 第15-19页 |
| ·我国焊接机器人发展回顾 | 第15页 |
| ·国内外机器人焊接技术研究现状 | 第15-18页 |
| ·焊接机器人技术发展展望 | 第18-19页 |
| ·离线编程与图象仿真技术的发展现状 | 第19-23页 |
| ·离线编程与图象仿真技术的意义 | 第19-20页 |
| ·离线编程与图象仿真技术国内发展现状 | 第20-23页 |
| ·课题主要研究内容 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 水轮机修复专用机器人焊接过程建模方案 | 第24-49页 |
| ·水轮机修复专用机器人焊接仿真系统方案 | 第24-25页 |
| ·水轮机修复专用机器人焊接仿真系统包含的基本原理 | 第25-35页 |
| ·B样条曲线 | 第25-32页 |
| ·基本公式 | 第25-26页 |
| ·二次B样条曲线 | 第26-27页 |
| ·三次B样条曲线 | 第27-31页 |
| ·三次B样条反算 | 第31-32页 |
| ·B样条曲面 | 第32-35页 |
| ·双二次B样条曲面 | 第33-34页 |
| ·双三次B样条曲面 | 第34-35页 |
| ·运动学逆问题 | 第35-46页 |
| ·水轮机修复专用机器人坐标系的建立 | 第35-39页 |
| ·水轮机修复专用机器人逆向求解分析 | 第39-46页 |
| ·插补算法 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 图象仿真用户界面 | 第49-59页 |
| ·水轮机专用修复机器人基坐标系的建立 | 第49-53页 |
| ·水轮机专用修复机器人空间焊接曲面模型的建立 | 第53-55页 |
| ·水轮机专用修复机器人焊接仿真界面 | 第55-56页 |
| ·程序流程图 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 触觉传感器在水轮机修复专用机器人中的应用 | 第59-70页 |
| ·传感器在工业机器人领域的应用 | 第59-61页 |
| ·工业机器人应用传感器的意义 | 第59-60页 |
| ·工业机器人领域传感器的发展现状 | 第60-61页 |
| ·接近觉传感器 | 第61-64页 |
| ·电磁感应传感器 | 第61-63页 |
| ·霍尔传感器 | 第63-64页 |
| ·触觉传感器 | 第64-67页 |
| ·二值传感器 | 第65页 |
| ·模拟触觉传感器 | 第65页 |
| ·触觉阵列传感器 | 第65-67页 |
| ·触觉传感器在水轮机修复专用机器人中的应用 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
