| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| ·选题背景及意义 | 第6页 |
| ·移动机器人分类 | 第6-7页 |
| ·移动机器人的导航方式 | 第7页 |
| ·移动机器人的主要任务 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的其他研究方向 | 第8-9页 |
| ·本文的组织结构 | 第9-10页 |
| 第二章 全局路径规划的原理和方法 | 第10-21页 |
| ·环境建模的方法 | 第10-12页 |
| ·可视图法 | 第10-11页 |
| ·自由空间法 | 第11页 |
| ·栅格法 | 第11-12页 |
| ·路径搜索的方法 | 第12-21页 |
| ·A~*算法 | 第12-13页 |
| ·遗传算法 | 第13-17页 |
| ·人工势场法 | 第17-18页 |
| ·拓扑法 | 第18-21页 |
| 第三章 波传播算法 | 第21-29页 |
| ·波传播算法的原理 | 第21-22页 |
| ·LATOMBE和LENGYEL的矩形波传播算法 | 第22-26页 |
| ·矩形波 | 第22-23页 |
| ·距离转换(distance transform)矩阵 | 第23页 |
| ·基于距离转换矩阵路径发现算法 | 第23-25页 |
| ·矩形波传播算法的优缺点 | 第25-26页 |
| ·ROBERT J.SZCZERBA的圆形波传播算法 | 第26-29页 |
| ·圆形波 | 第26-27页 |
| ·Robert J.Szczerba圆形波传播算法 | 第27-28页 |
| ·分析圆形波传播算法 | 第28-29页 |
| 第四章 双波传播算法的原理和实现 | 第29-46页 |
| ·双波传播算法原理 | 第29-32页 |
| ·环境矩阵 | 第29-30页 |
| ·双波传播 | 第30-32页 |
| ·距离转换矩阵 | 第32-37页 |
| ·距离转换矩阵生成算法 | 第32-36页 |
| ·双波的距离转换矩阵生成算法 | 第36-37页 |
| ·两波相遇的处理 | 第37-42页 |
| ·两波相遇问题 | 第37-38页 |
| ·过传播策略 | 第38-40页 |
| ·最优关键子目标寻找算法 | 第40-42页 |
| ·路径发现算法 | 第42-43页 |
| ·基于距离转换矩阵的路径发现算法 | 第42页 |
| ·双波的路径发现算法 | 第42-43页 |
| ·基于地理环境的路径选择 | 第43-45页 |
| ·双波传播算法的整体框架图 | 第45-46页 |
| 第五章 仿真试验结果 | 第46-52页 |
| ·环境信息数据 | 第46页 |
| ·仿真程序简介 | 第46-48页 |
| ·仿真程序试验结果 | 第48-52页 |
| 第六章 总结 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
