ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1-1 足球机器人概述 | 第7-8页 |
| 1-2 足球机器人国内外发展情况 | 第8-10页 |
| 1-2-1 国外足球机器人发展情况 | 第8-9页 |
| 1-2-2 国内足球机器人发展情况 | 第9-10页 |
| 1-3 研究足球机器人的意义 | 第10-11页 |
| 1-4 本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 RoboCup小型组足球机器人系统介绍 | 第13-21页 |
| 2-1 机器人车体子结构 | 第13-18页 |
| 2-1-1 基本要求 | 第13-14页 |
| 2-1-2 足球机器人车体系统 | 第14-18页 |
| 2-1-2-1 机器人硬件部分 | 第14-17页 |
| 2-1-2-2 机器人软件部分 | 第17-18页 |
| 2-2 足球机器人视觉系统 | 第18-19页 |
| 2-3 足球机器人控制结构及策略系统 | 第19-21页 |
| 第三章 足球机器人控制策略的研究 | 第21-30页 |
| 3-1 足球机器人策略库的建立 | 第21-24页 |
| 3-1-1 区域防守策略 | 第21-22页 |
| 3-1-2 全攻全守策略 | 第22页 |
| 3-1-3 人自为战 | 第22页 |
| 3-1-4 机器人行为的分级结构和分级控制方法 | 第22-23页 |
| 3-1-4-1 机器人行为的分级结构 | 第22页 |
| 3-1-4-2 机器人行为的分级控制 | 第22-23页 |
| 3-1-5 机器学习 | 第23-24页 |
| 3-2 足球机器人控制模型的建立 | 第24-26页 |
| 3-2-1 机器人的运动模型 | 第24-25页 |
| 3-2-2 球的运动模型 | 第25页 |
| 3-2-3 机器人的推球模型 | 第25-26页 |
| 3-3 机器人的行为与动作 | 第26-28页 |
| 3-3-1 基本行为 | 第26页 |
| 3-3-2 基本动作 | 第26-28页 |
| 3-4 足球机器人决策设计 | 第28-30页 |
| 第四章 基于预测人工势场法的路径规划 | 第30-36页 |
| 4-1 路径规划 | 第30-32页 |
| 4-1-1 路径规划问题的表达、分类和特点 | 第30-31页 |
| 4-1-2 各种路径规划方法简介 | 第31页 |
| 4-1-3 路径规划中存在的问题及解决途径 | 第31-32页 |
| 4-2 预测算法的基本原理 | 第32页 |
| 4-3 基于预测算法的人工势场路径规划方法 | 第32-36页 |
| 4-3-1 势场法 | 第33页 |
| 4-3-2 线性预测算法的路径规划 | 第33-36页 |
| 第五章 预测人工势场算法应用于足球机器人路径规划 | 第36-48页 |
| 5-1 基于预测人工势场法的避障 | 第36-42页 |
| 5-1-1 问题的描述与定义 | 第36页 |
| 5-1-2 障碍物运动模型 | 第36-37页 |
| 5-1-3 障碍物的判断 | 第37页 |
| 5-1-4 数学模型的建立 | 第37-41页 |
| 5-1-5 编程与仿真 | 第41-42页 |
| 5-2 基于预测势场法的射门策略 | 第42-47页 |
| 5-2-1 建立数学模型 | 第42-45页 |
| 5-2-2 编程与仿真 | 第45-47页 |
| 5-3 结论 | 第47-48页 |
| 第六章 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第52页 |
