面向工业机器人的装配规划系统设计
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·研究意义 | 第7-8页 |
| ·装配顺序规划在国外的历史和现状 | 第8-10页 |
| ·装配规划在我国的发展 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 工业机器人 | 第12-33页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·现状及国内外发展趋势 | 第12-13页 |
| ·业机器人的特点、结构和分类 | 第13-18页 |
| ·工业机器人的主要特点 | 第14页 |
| ·工业机器人系统的结构 | 第14-15页 |
| ·工业机器人的分类 | 第15-18页 |
| ·工业机器人的控制 | 第18-20页 |
| ·机器人的位置、姿态和路径问题 | 第18-19页 |
| ·机器人的操作分类 | 第19-20页 |
| ·工业机器人的程序编制 | 第20-27页 |
| ·机器人编程的语言 | 第20-21页 |
| ·对机器人编程的要求 | 第21-23页 |
| ·RAPID程序组成 | 第23-27页 |
| ·机器人用于装配 | 第27-33页 |
| ·机器人装配的前提条件 | 第27-28页 |
| ·装配操作顺序的简化 | 第28-29页 |
| ·装配机器人的基本操作单元 | 第29-30页 |
| ·装配机器人的任务描述模型 | 第30-32页 |
| ·将复杂机器人任务分解成基本的操作单元的优点 | 第32-33页 |
| 第三章 系统概述 | 第33-41页 |
| ·系统功能概述 | 第33页 |
| ·系统组成部分 | 第33-35页 |
| ·系统功能模块 | 第35-41页 |
| ·产品装配建模图 | 第36-37页 |
| ·装配顺序产生流程图 | 第37-38页 |
| ·次序评估流程图 | 第38-39页 |
| ·装配顺序表示数据流程图 | 第39-41页 |
| 第四章 装配建模 | 第41-49页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·装配模型简介 | 第41-43页 |
| ·本系统采用的方法 | 第43-49页 |
| ·装配模型(Assembly Modle) | 第44-46页 |
| ·子装配体的提取 | 第46-49页 |
| 第五章 装配顺序规划及评估 | 第49-69页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·典型装配规划方法 | 第49-53页 |
| ·基于优先关系约束 | 第49-50页 |
| ·基于归约法 | 第50-51页 |
| ·基于经验或知识的试探法 | 第51-52页 |
| ·基于几何约束推理 | 第52-53页 |
| ·基于子装配体提取或识别 | 第53页 |
| ·本系统采用的方法 | 第53-62页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·装配状态矢量 | 第54-57页 |
| ·用ASV方式产生装配次序 | 第57-59页 |
| ·装配状态矢量法的计算实现 | 第59-62页 |
| ·装配次序的评价 | 第62-64页 |
| ·本系统采用的方法 | 第64-69页 |
| ·信息熵概述 | 第64-65页 |
| ·信息熵进行次序评估单项准则 | 第65-68页 |
| ·用IE进行综合评估 | 第68-69页 |
| 第六章 结束语 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
