基于ZigBee的井下搜救机器人定位算法研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 简介 | 第10-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外救灾机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·ZigBee 通信技术 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2. 移动机器人定位技术 | 第14-19页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·相对定位技术 | 第14-15页 |
| ·航迹推算法 | 第14-15页 |
| ·定位误差 | 第15页 |
| ·测距法 | 第15页 |
| ·绝对定位技术 | 第15-18页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第17页 |
| ·路标定位 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3. 无线传感器网络节点定位技术 | 第19-31页 |
| ·WSN 节点的分类 | 第19-20页 |
| ·WSN 节点定位技术的分类 | 第20-22页 |
| ·基于测距技术的定位算法分析 | 第22-25页 |
| ·三边定位法 | 第22-23页 |
| ·三角定位法 | 第23-24页 |
| ·极大似然估计法 | 第24-25页 |
| ·基于非测距技术的定位算法 | 第25-29页 |
| ·质心定位算法 | 第26-27页 |
| ·DV-Hop 定位算法 | 第27-28页 |
| ·Amorphous 定位算法 | 第28-29页 |
| ·定位算法性能评估标准 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4. 井下机器人搜救系统的总体设计 | 第31-38页 |
| ·地面监控系统 | 第33-34页 |
| ·地下控制中心 | 第34-35页 |
| ·搜救机器人群 | 第35-37页 |
| ·搜救机器人的设计 | 第35-36页 |
| ·搜救机器人的通信系统 | 第36-37页 |
| ·地标系统 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5. 搜救机器人的定位算法和移动策略的设计 | 第38-53页 |
| ·基于ZigBee 的 RSSI 测距 | 第38-40页 |
| ·无线电传播路径损耗模型 | 第38-39页 |
| ·ZigBee 中的RSSI 测距 | 第39-40页 |
| ·搜救机器人定位算法的设计 | 第40-44页 |
| ·定位坐标系统 | 第40-41页 |
| ·机器人分组 | 第41页 |
| ·定位算法设计 | 第41-44页 |
| ·定位算法优化和改进 | 第44-47页 |
| ·另一种优化和改进的方案 | 第47-50页 |
| ·建立卡尔曼滤波模型 | 第48-49页 |
| ·算法过程 | 第49-50页 |
| ·搜救机器人的移动策略的设计 | 第50-51页 |
| ·边缘转向策略 | 第50-51页 |
| ·定位模式的转变 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 6. 仿真与分析 | 第53-58页 |
| ·仿真模型的建立 | 第53-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 作者简历 | 第62-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64-65页 |
