倒立摆系统控制方法的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的分类 | 第10-12页 |
| ·倒立摆的特性 | 第12页 |
| ·倒立摆系统研究历史与现状 | 第12-15页 |
| ·研究能使倒立摆系统稳定并可以定位的控制器 | 第13-14页 |
| ·研究倒立摆系统的自动起摆 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统相关的控制方法 | 第15页 |
| ·本论文的任务和主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 模糊控制理论 | 第17-37页 |
| ·模糊控制概述 | 第17-18页 |
| ·模糊数学的研究内容 | 第18-20页 |
| ·模糊集合论 | 第20-25页 |
| ·模糊集合的定义 | 第20-21页 |
| ·模糊集合的表示方法 | 第21页 |
| ·模糊集合的运算 | 第21-22页 |
| ·模糊关系的定义及其表示 | 第22页 |
| ·模糊关系矩阵的运算 | 第22-23页 |
| ·模糊逻辑 | 第23页 |
| ·模糊语言 | 第23-24页 |
| ·模糊推理 | 第24-25页 |
| ·模糊控制原理 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器组成和结构 | 第26-30页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第26-28页 |
| ·模糊控制器结构 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器的设计内容 | 第30-37页 |
| ·模糊模型的选择 | 第30-31页 |
| ·选取模糊控制规则 | 第31-33页 |
| ·精确量的模糊化 | 第33-34页 |
| ·模糊量的去模糊化 | 第34-35页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第35-37页 |
| 第3章 倒立摆系统的数学建模 | 第37-49页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型 | 第37-42页 |
| ·倒立摆系统的微分方程模型 | 第39-40页 |
| ·倒立摆系统的传递函数模型 | 第40页 |
| ·倒立摆系统的状态空间模型 | 第40-42页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第42-49页 |
| ·相关定理简介 | 第42-43页 |
| ·一级倒立摆系统定性分析 | 第43-49页 |
| 第4章 倒立摆系统控制器设计与仿真 | 第49-69页 |
| ·倒立摆PID控制方法设计 | 第49-55页 |
| ·PID控制原理 | 第49-50页 |
| ·摆杆角度控制 | 第50-51页 |
| ·小车位置控制 | 第51-52页 |
| ·PID控制算法的MATLAB仿真 | 第52-55页 |
| ·倒立摆模糊控制方法设计 | 第55-69页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·角度模糊控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·模糊控制算法的MATLAB仿真 | 第59-69页 |
| 第5章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
