类壁虎机器人步态规划研究及运动控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外研究现状 | 第18-21页 |
| ·课题提出及本论文的主要工作 | 第21-22页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·本论文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 类壁虎机器人结构设计及运动学分析 | 第22-37页 |
| ·机器人的机构类型 | 第22-23页 |
| ·步行机器人结构设计 | 第23-25页 |
| ·腿机构的基本要求和分类 | 第23-24页 |
| ·腿的数量及其配置 | 第24-25页 |
| ·类壁虎机器人结构设计 | 第25-28页 |
| ·运动学分析 | 第28-29页 |
| ·改进型爬壁机器人结构设计 | 第29-32页 |
| ·机器人工作空间概述 | 第32-33页 |
| ·机器人工作空间定义 | 第32页 |
| ·工作空间分析的两个主要问题 | 第32-33页 |
| ·求解机器人工作空间的常见方法 | 第33页 |
| ·机器人单足工作空间求解 | 第33-36页 |
| ·工作空间求解步骤及程序设计 | 第33-34页 |
| ·工作空间求解结果及分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人步态规划及仿真分析 | 第37-56页 |
| ·足式机器人步态规划概述 | 第37-38页 |
| ·足式机器人步态研究现状 | 第37页 |
| ·步态的基本定义 | 第37-38页 |
| ·类壁虎机器人步态规划与分析 | 第38-41页 |
| ·类壁虎机器人虚拟样机建立及仿真分析 | 第41-49页 |
| ·MSC.ADAMS 简介 | 第41-42页 |
| ·类壁虎机器人虚拟样机模型建立 | 第42-43页 |
| ·设置虚拟样机工作环境 | 第43-44页 |
| ·施加关节驱动函数 | 第44-48页 |
| ·机器人平面转弯步态的规划 | 第48-49页 |
| ·过驱动条件下的步态规划 | 第49-52页 |
| ·改进型爬壁机器人步态仿真 | 第52-53页 |
| ·机器人地面-墙面过渡步态探索性研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机器人控制系统的硬件设计 | 第56-66页 |
| ·ATMEGA128 的性能与结构简介 | 第56-58页 |
| ·Atmega128 性能简介 | 第56-57页 |
| ·Atmega128 的引脚配置 | 第57-58页 |
| ·无线传输模块 | 第58-59页 |
| ·无线模块的说明 | 第58页 |
| ·无线模块的封装和管脚描述 | 第58-59页 |
| ·单片机系统和无线模块的接口电路 | 第59页 |
| ·控制系统的结构图和实物图 | 第59-62页 |
| ·控制系统的结构图 | 第59-60页 |
| ·控制系统硬件的原理图及实物图 | 第60-62页 |
| ·无线视频采集和传输模块 | 第62-64页 |
| ·足端传感器系统 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人控制系统软件设计 | 第66-79页 |
| ·类壁虎机器人的运动控制实现 | 第66-71页 |
| ·伺服马达及其控制方法介绍 | 第66-67页 |
| ·多路伺服马达的控制方法 | 第67-68页 |
| ·机器人运动步态的实现 | 第68-71页 |
| ·无线模块相关程序设计 | 第71-74页 |
| ·无线模块的典型应用电路 | 第71-72页 |
| ·无线模块的上电启动顺序 | 第72页 |
| ·无线模块的配置操作 | 第72-73页 |
| ·无线模块的寄存器读写操作 | 第73页 |
| ·无线模块的数据包格式 | 第73-74页 |
| ·控制系统的程序设计 | 第74-77页 |
| ·指令的格式 | 第74页 |
| ·控制系统发射端程序的设计 | 第74-76页 |
| ·控制系统接收端的程序设计 | 第76-77页 |
| ·PC 机端控制软件设计 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 机器人步态实现实验 | 第79-82页 |
| ·机器人壁面爬行三角步态的实验 | 第79-80页 |
| ·机器人对角小跑步态的实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结和展望 | 第82-83页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第82页 |
| ·今后工作的展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果 | 第86页 |
