室内无线传感器网络环境下移动机器人路径跟踪的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-18页 |
| ·无线传感器网络 | 第10-13页 |
| ·移动机器人及其关键技术 | 第13-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文的主要结构 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机器人控制系统的设计 | 第20-45页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·控制系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第21-32页 |
| ·ARM最小控制系统 | 第22-24页 |
| ·无线传感器网络模块 | 第24-25页 |
| ·PIC单片机最小系统 | 第25-26页 |
| ·电机驱动模块 | 第26-28页 |
| ·传感器系统 | 第28-29页 |
| ·测速反馈模块 | 第29页 |
| ·LCD显示模块 | 第29-32页 |
| ·控制系统软件设计 | 第32-44页 |
| ·主控制系统软件设计 | 第33-39页 |
| ·从控制系统软件设计 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 室内无线传感器网络平台的构建 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·点对点无线数据收发 | 第45-51页 |
| ·传感器节点 | 第45-47页 |
| ·TinyOS实时系统 | 第47-48页 |
| ·TOSBase无线通讯组件 | 第48-49页 |
| ·点对点无线数据收发实现 | 第49-51页 |
| ·室内无线传感器网络平台 | 第51-55页 |
| ·平台结构及功能 | 第51-52页 |
| ·数据通信协议 | 第52-54页 |
| ·平台具体实现过程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 移动机器人的路径跟踪控制 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·轮式移动机器人的动力学分析 | 第56-59页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第56-57页 |
| ·轮式移动机器人的典型运动形式 | 第57-59页 |
| ·PID控制器的设计 | 第59-65页 |
| ·非线性PID控制器 | 第59-61页 |
| ·非线性PID控制仿真研究 | 第61-65页 |
| ·路径跟踪控制策略实现 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 移动机器人路径跟踪实验 | 第68-79页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·上位机路径跟踪平台 | 第68-72页 |
| ·平台功能结构 | 第68-69页 |
| ·平台界面开发 | 第69-70页 |
| ·平台与串行接口通信 | 第70-71页 |
| ·平台数据处理及移动节点坐标定位实现 | 第71-72页 |
| ·路径跟踪实验 | 第72-78页 |
| ·实验平台 | 第72-74页 |
| ·路径任务的给定 | 第74-75页 |
| ·路径跟踪显示 | 第75-76页 |
| ·传感器节点信息的采集与显示 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·工作总结 | 第79-80页 |
| ·工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第85页 |
