受时变约束机械臂自适应模糊力/位置控制方法研究

提要	第1-7页
第一章 绪论	第7-15页
·研究背景及意义	第7-9页
·受约束机器人力/位置控制研究现状	第9-13页
·受静止约束机械臂研究概况	第9-13页
·受时变约束机械臂研究概况	第13页
·本文主要工作及章节安排	第13-15页
第二章 模糊理论基础	第15-26页
·模糊集合和模糊逻辑的基本概念	第15-17页
·模糊集合	第15-17页
·模糊逻辑	第17页
·模糊逻辑系统	第17-24页
·模糊逻辑系统的组成	第17-20页
·模糊逻辑系统的分类	第20-23页
·常见的模糊逻辑系统	第23-24页
·模糊逻辑系统的万能逼近理论	第24-25页
·高斯型模糊逻辑系统的万能逼近理论	第24页
·广义型模糊逻辑系统的万能逼近理论	第24-25页
·本章小结	第25-26页
第三章 受时变约束机械臂系统动力学建模	第26-36页
·引言	第26-27页
·机械臂动力学模型建立	第27-34页
·模型降阶	第34-35页
·本章小结	第35-36页
第四章 自适应模糊力/位置控制方法	第36-50页
·引言	第36页
·自适应模糊控制方法	第36-49页
·自适应模糊控制方法类型	第36-39页
·系统模型完全未知的自适应模糊控制方法	第39-45页
·基于标称值的自适应模糊控制方法	第45-49页
·本章小结	第49-50页
第五章 仿真研究	第50-60页
·仿真模型	第50-52页
·系统模型完全未知的自适应模糊方法仿真分析	第52-55页
·基于标称值的自适应模糊方法仿真分析	第55-59页
·本章小结	第59-60页
第六章 全文总结	第60-62页
参考文献	第62-67页
摘要	第67-69页
Abstract	第69-71页
致谢	第71页