足球机器人运动控制系统研究与实现

摘要	第1-10页
ABSTRACT	第10-12页
第1章 绪论	第12-18页
·机器人足球简介	第12-13页
·课题研究的背景和意义	第13-15页
·国内外研究现状	第15-16页
·本文的主要贡献及组织结构	第16-18页
第2章 硬件平台的研究与实现	第18-29页
·三轮全向运动机构的研究与实现	第19-25页
·全向轮	第21-24页
·瑞典轮	第21-23页
·球形轮	第23-24页
·电动机	第24页
·减速器	第24-25页
·编码器	第25页
·击球机构的研究与实现	第25-26页
·带球机构的研究与实现	第26-27页
·本章小结	第27-29页
第3章 运动控制系统的研究与实现	第29-44页
·DSP下位机程序的研究与实现	第30-36页
·指令格式	第31页
·速度检测	第31页
·PID速度控制模块	第31-34页
·矢量运动控制计算模块	第34页
·扰动解耦	第34-36页
·决策系统的研究与实现	第36-38页
·无线通信系统的研究与实现	第38-43页
·本章小结	第43-44页
第4章 自动状态检测系统的研究与实现	第44-53页
·运动机构状态检测的研究	第46-48页
·Kicker状态检测的研究与实现	第48-52页
·状态定义	第49-50页
·检测流程	第50页
·图像采集	第50页
·图像处理	第50页
·特征提取	第50页
·判别规则	第50页
·实验及其结果	第50-52页
·分类器的训练	第51页
·分类器的测试	第51-52页
·本章小结	第52-53页
第5章 结束语	第53-55页
参考文献	第55-61页
致谢	第61-62页
攻读学位期间发表的学术论文	第62-63页
攻读学位期间的获奖情况	第63-64页
学位论文评阅及答辩情况表	第64页