大尺寸内径自动测量机器人的研制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| ·大尺寸内径测量技术的发展概况 | 第9-13页 |
| ·管道机器人技术的背景 | 第13-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 大尺寸内径测量机器人系统概述 | 第17-30页 |
| ·大尺寸内径测量机器人原理 | 第17-18页 |
| ·大尺寸内径测量机器人的操作过程 | 第18-19页 |
| ·测量原理数学模型 | 第19-21页 |
| ·大尺寸内径测量机器人的机械结构 | 第21-29页 |
| ·轴向驱动机构 | 第22-24页 |
| ·高精度同轴定位机构 | 第24-25页 |
| ·旋转扫描机构 | 第25-26页 |
| ·电机选择 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 大尺寸内径测量机器人控制系统开发 | 第30-49页 |
| ·内径测量机器人控制系统总体设计 | 第30-31页 |
| ·传感器采集子系统设计 | 第31-36页 |
| ·激光位移传感器 | 第32-34页 |
| ·激光位移传感器的通讯 | 第34-35页 |
| ·DSP 对激光位移传感器的读写操作 | 第35-36页 |
| ·测量机器人的电机控制 | 第36-42页 |
| ·电机编码器的选择 | 第36-37页 |
| ·电机驱动器的选择 | 第37-39页 |
| ·DSP 与电机驱动器的数据通信 | 第39-42页 |
| ·内径测量系统的上位机系统开发 | 第42-45页 |
| ·上位机界面介绍 | 第42-43页 |
| ·内径自动测量系统上位机运行流程 | 第43-45页 |
| ·抗干扰技术 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 无线通讯技术 | 第49-61页 |
| ·ZigBee 技术概述 | 第50-52页 |
| ·无线模块的选择 | 第52-54页 |
| ·数据无线通信程序设计 | 第54-58页 |
| ·无线温度采集模块设计 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 利用内径测量机器人进行测量实验研究 | 第61-74页 |
| ·测量机构的偏心实验 | 第61-64页 |
| ·实验环境 | 第61-62页 |
| ·偏心实验 | 第62-64页 |
| ·测量机构的爬坡实验 | 第64-67页 |
| ·环规内测量机构的性能实验 | 第67-71页 |
| ·机构的重复性实验 | 第67-69页 |
| ·机构的稳定性试验 | 第69-70页 |
| ·机构与FARO 激光跟踪仪的对比实验 | 第70-71页 |
| ·测量机构的现场实验 | 第71-73页 |
| ·本章总结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-87页 |
| 附录1 无线模块Coordinator 程序 | 第80-85页 |
| 附录2 无线模块Router 中温度采集程序部分 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
