| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·水下机器人路径规划研究进展 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·论文的主要工作和论文组织 | 第11-13页 |
| 第2章 水下机器人路径规划与优化算法 | 第13-28页 |
| ·路径规划概述 | 第13-15页 |
| ·路径规划的定义、分类、特点及问题实现 | 第13-14页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-15页 |
| ·水下机器人路径规划特点 | 第15-17页 |
| ·分析海洋环境 | 第15-16页 |
| ·水下机器人路径规划优化目标 | 第16页 |
| ·水下机器人路径规划特点 | 第16-17页 |
| ·用于机器人路径规划的优化算法概述 | 第17-22页 |
| ·普通优化算法 | 第17-18页 |
| ·智能优化算法 | 第18-22页 |
| ·多目标优化问题 | 第22-27页 |
| ·基于单目标的多目标求解方法 | 第22-23页 |
| ·基于多目标进化算法的平行求解方法 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于电子海图的海洋环境建模 | 第28-40页 |
| ·电子海图系统与SHAPEFILE文件格式简介 | 第28-31页 |
| ·电子海图系统 | 第28页 |
| ·ESRI电子海图SHAPEFILE文件格式 | 第28-31页 |
| ·基于电子海图的海洋环境建模 | 第31-39页 |
| ·海图文件的读取 | 第31-34页 |
| ·海洋环境的凸多边形建模 | 第34-38页 |
| ·海洋环境的栅格建模 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 用于水下机器人路径规划的优化算法 | 第40-70页 |
| ·用于机器人全局路径规划的改进粒子群优化算法 | 第40-47页 |
| ·粒子群算法概述 | 第40-41页 |
| ·用于机器人路径规划改进的自适应粒子群优化算法 | 第41-47页 |
| ·基于多目标优化算法的水下机器人路径规划 | 第47-50页 |
| ·多目标路径规划问题 | 第47页 |
| ·基于变权重系数法的水下机器人全局路径规划 | 第47-50页 |
| ·基于蚁群算法的水下机器人全局路径规划 | 第50-55页 |
| ·蚁群原理 | 第50-52页 |
| ·路径规划及平滑处理 | 第52-55页 |
| ·多点规划 | 第55页 |
| ·改进蚁群算法用于考虑海流影响的AUV全局路径规划 | 第55-64页 |
| ·海洋环境的模拟 | 第56-58页 |
| ·改进蚁群算法用于海流影响下路径规划 | 第58-64页 |
| ·算法性能比较分析 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |