手术机器人主手力感问题的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·主从式医疗机器人概述 | 第8-10页 |
| ·力觉交互设备的研究现状 | 第10-14页 |
| ·力反馈操作手的特点及应用 | 第14-15页 |
| ·本文研究任务与内容 | 第15-17页 |
| 第二章 力感原理及力矩电机法 | 第17-32页 |
| ·力感觉与力感机构 | 第17-19页 |
| ·力感觉概述 | 第17-18页 |
| ·力感机构 | 第18-19页 |
| ·力感实现原理 | 第19-23页 |
| ·力感实现用元器件 | 第19-21页 |
| ·电机法实现力感觉 | 第21-23页 |
| ·传感器 | 第23-25页 |
| ·直流力矩电机 | 第25-29页 |
| ·力矩电机的结构和特点 | 第26-27页 |
| ·力矩电机的堵转参数 | 第27页 |
| ·电机的力矩波动 | 第27-29页 |
| ·电机的驱动 | 第29-31页 |
| ·PWM 驱动装置的工作原理 | 第29-30页 |
| ·PWM 驱动装置的特点 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电机参数计算及选择 | 第32-46页 |
| ·通用手术机器人主手模型建立 | 第32-35页 |
| ·D-H 参数法 | 第32-33页 |
| ·运动学方程建立 | 第33-35页 |
| ·雅克比矩阵 | 第35-42页 |
| ·微分运动法构造雅克比矩阵 | 第37-41页 |
| ·力雅克比 | 第41-42页 |
| ·电机的选择 | 第42-45页 |
| ·电机所需最大力矩 | 第42-44页 |
| ·电机伺服频率分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 系统控制模型与控制方法 | 第46-58页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·电机模型 | 第47-50页 |
| ·拖动工况 | 第47-48页 |
| ·制动工况 | 第48-50页 |
| ·电机被动力矩的控制 | 第50-53页 |
| ·传统的电机力矩控制电路 | 第50-51页 |
| ·模拟PI 运算的实现 | 第51-52页 |
| ·PID 控制 | 第52-53页 |
| ·电流型电机驱动器 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
