自主式苹果采摘机器人导航关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·自主式农业机器人的研究目的与意义 | 第10页 |
| ·自主式苹果采摘机器人的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·自主式苹果采摘机器人导航的研究目的与意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-13页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第13-15页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 系统整体方案设计 | 第15-22页 |
| ·系统组成 | 第15-16页 |
| ·机器人状态模型 | 第16-17页 |
| ·导航路标 | 第17-18页 |
| ·导航路标选择 | 第17页 |
| ·导航路标设计 | 第17-18页 |
| ·导航路标存储模型 | 第18页 |
| ·导航路标配置 | 第18页 |
| ·系统坐标系 | 第18-19页 |
| ·坐标系统模型 | 第18-19页 |
| ·坐标系统转换 | 第19页 |
| ·视频采集参数分析 | 第19-20页 |
| ·系统软件技术路线 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 采摘机器人定位方法 | 第22-43页 |
| ·导航定位方法分析 | 第22-23页 |
| ·惯性定位 | 第22页 |
| ·声音定位 | 第22页 |
| ·味觉定位 | 第22页 |
| ·陆标定位 | 第22-23页 |
| ·视觉定位 | 第23页 |
| ·环境感知定位（广义路标匹配） | 第23页 |
| ·其他定位方法 | 第23页 |
| ·基于BP 网络的导航路标检测识别方法 | 第23-33页 |
| ·人工神经网络 | 第24-25页 |
| ·BP 神经网络 | 第25-27页 |
| ·导航路标识别 | 第27-32页 |
| ·实验结果及分析 | 第32-33页 |
| ·磁传感器测航向 | 第33-34页 |
| ·电子罗盘工作原理 | 第33页 |
| ·导航角度转换 | 第33-34页 |
| ·激光传感器测距 | 第34-36页 |
| ·激光测距传感器工作原理 | 第34-35页 |
| ·激光测距传感器坐标变换 | 第35-36页 |
| ·多传感器数据融合 | 第36-40页 |
| ·多传感器数据融合方法分析 | 第36-38页 |
| ·数据融合 | 第38-40页 |
| ·采摘机器人导航定位 | 第40-42页 |
| ·采摘机器人导航定位算法及流程图 | 第40-41页 |
| ·导航定位参数 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 采摘机器人路径规划方法 | 第43-47页 |
| ·路径规划技术分析 | 第43-44页 |
| ·基于地图的规划方法 | 第43页 |
| ·基于环境建模的方法 | 第43页 |
| ·基于行为的方法 | 第43-44页 |
| ·基于地图的采摘机器人路径规划方法 | 第44-46页 |
| ·地图构建 | 第44页 |
| ·路径搜索 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 采摘机器人导航系统的设计与实现 | 第47-53页 |
| ·软件开发工具 | 第47-48页 |
| ·Visual C++6.0 集成开发环境 | 第47页 |
| ·DirectShow 组件 | 第47页 |
| ·OpenCV 库 | 第47-48页 |
| ·系统框架与功能设计 | 第48-49页 |
| ·系统框架 | 第48-49页 |
| ·系统功能模块 | 第49页 |
| ·模拟仿真导航定位系统 | 第49-52页 |
| ·模拟仿真实例 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-54页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望与建议 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
