基于多传感器信息融合的移动机器人室外导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·多传感器信息融合技术概述 | 第9-11页 |
| ·信息融合技术的发展历史与现状 | 第9-11页 |
| ·多传感器信息融合技术的发展方向 | 第11页 |
| ·智能机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·智能机器人的发展历史与现状 | 第11-12页 |
| ·信息融合技术在移动机器人领域中的应用 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 校园巡逻机器人平台 | 第14-19页 |
| ·校园巡逻机器人平台概述 | 第14页 |
| ·校园巡逻机器人平台硬件框架结构 | 第14-19页 |
| 3 传感器信息及视觉图像的获取及处理 | 第19-27页 |
| ·机器人周围障碍物的检测 | 第19-24页 |
| ·障碍物区域划分 | 第19-21页 |
| ·传感器数据采集与处理 | 第21-24页 |
| ·图像采集和预处理 | 第24-26页 |
| ·本章节小结 | 第26-27页 |
| 4 机器人的定位以及路划 | 第27-34页 |
| ·机器人的定位 | 第27-30页 |
| ·机器人定位时的环境地图表示 | 第27-28页 |
| ·机器人的绝对定位 | 第28页 |
| ·机器人的定位误差修正 | 第28-30页 |
| ·机器人的路径规划 | 第30-33页 |
| ·机器人的局部路径规划 | 第30-33页 |
| ·机器人的全局路径规划 | 第33页 |
| ·本章节小结 | 第33-34页 |
| 5 数据融合在机器人导航中的应用 | 第34-49页 |
| ·基于专家系统的多传感器信息融合算法 | 第34-39页 |
| ·信息融合技术的系统结构与层次结构 | 第34-36页 |
| ·专家系统的基本结构与知识表示方法选择 | 第36-39页 |
| ·专家系统数据融合算法在机器人导航中的应用 | 第39-43页 |
| ·机器人导航程序设计 | 第43-47页 |
| ·导航程序设计流程图 | 第43-45页 |
| ·机器人导航程序结构设计 | 第45-46页 |
| ·程序运行界面 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-48页 |
| ·本章节小结 | 第48-49页 |
| 6 机器人室外导航道路识别与路径跟踪研究 | 第49-56页 |
| ·室外导航的道路边沿提取 | 第49-52页 |
| ·实验结果 | 第52-56页 |
| 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
