| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-26页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·国内外采伐联合机的发展现状 | 第15-20页 |
| ·国外采伐联合机的发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内采伐联合机发展现状 | 第18-20页 |
| ·采伐联合机及机械手控制技术发展现状与趋势 | 第20-24页 |
| ·采伐联合机控制系统发展现状及趋势 | 第20-22页 |
| ·机械手控制发展现状 | 第22-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 2 采伐联合机机械手运动分析研究 | 第26-53页 |
| ·采伐联合机机械手总体结构 | 第26-28页 |
| ·采伐联合机整机结构 | 第26-27页 |
| ·采伐联合机机械臂结构 | 第27-28页 |
| ·采伐联合机伐木头结构 | 第28页 |
| ·采伐联合机机械手运动学模型 | 第28-39页 |
| ·采伐联合机机械手空间描述 | 第29-30页 |
| ·采伐联合机机械手运动学正解分析 | 第30-33页 |
| ·采伐联合机机械手运动学逆解分析 | 第33-35页 |
| ·关节空间与驱动机构空间的转换 | 第35-39页 |
| ·采伐联合机机械手的工作范围 | 第39-40页 |
| ·机械臂雅克比矩阵与运动速度和加速度 | 第40-42页 |
| ·雅克比矩阵 | 第40页 |
| ·关节空间的速度和加速度 | 第40-42页 |
| ·采伐联合机机械手的动力学模型 | 第42-47页 |
| ·采伐联合机机械手轨迹规划与仿真 | 第47-52页 |
| ·轨迹规划概述 | 第47页 |
| ·采伐联合机轨迹规划策略 | 第47-48页 |
| ·采伐联合机机械手轨迹规划仿真 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 3 采伐联合机液压系统电液比例设计理论 | 第53-66页 |
| ·采伐联合机机械手液压系统工作原理 | 第53-55页 |
| ·机械臂液压驱动系统设计 | 第53-54页 |
| ·伐木头液压驱动系统设计 | 第54-55页 |
| ·电液比例方向阀基本结构及工作原理 | 第55-56页 |
| ·电液比例系统模型 | 第56-59页 |
| ·电液比例系统介绍 | 第56-57页 |
| ·电液比例系统流量方程 | 第57页 |
| ·电液比例阀动态特性 | 第57-58页 |
| ·液压缸的连续性方程 | 第58页 |
| ·液压缸的力平衡方程 | 第58页 |
| ·电液比例系统简化模型 | 第58-59页 |
| ·参数估算 | 第59-62页 |
| ·主油缸负载等效质量估算 | 第59-60页 |
| ·副油缸负载等效质量估算 | 第60-61页 |
| ·液压缸上承受反向负载力估算 | 第61页 |
| ·电液比例阀流量增益系数估算 | 第61-62页 |
| ·电液比例系统的状态空间模型及离散模型 | 第62-65页 |
| ·采伐联合机机械臂电液比例系统连续时间状态空间模型 | 第62-63页 |
| ·采伐联合机机械手电液比例系统时间状态空间模型离散化 | 第63-64页 |
| ·采伐联合机机械手电液比例系统的离散时间输入输出模型 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 采伐联合机视觉系统关键技术研究 | 第66-77页 |
| ·三维激光扫描仪的选择 | 第66-67页 |
| ·三维点云数据采集与处理 | 第67-72页 |
| ·数据获取 | 第67页 |
| ·三维点云数据简化 | 第67-71页 |
| ·三维点云数据的分区 | 第71-72页 |
| ·坐标标定及坐标变换 | 第72-74页 |
| ·坐标标定 | 第72-73页 |
| ·坐标变换 | 第73-74页 |
| ·立木信息获取 | 第74-76页 |
| ·立木目标位置坐标 | 第74页 |
| ·立木质心处半径 | 第74-76页 |
| ·树高的计算 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 5 采伐联合机机械手神经网络控制系统研究 | 第77-93页 |
| ·采伐联合机机械手控制系统总体方案设计 | 第77-78页 |
| ·人工神经网络的结构原理 | 第78-79页 |
| ·基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络 | 第79-83页 |
| ·RBF网络基本原理 | 第79-80页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波法 | 第80-83页 |
| ·机械手神经网络控制程序编制及网络训练 | 第83-88页 |
| ·基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络程序编制 | 第83-85页 |
| ·基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络训练数据获取 | 第85-87页 |
| ·基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络训练 | 第87-88页 |
| ·采伐联合机机械手控制器研制 | 第88-92页 |
| ·控制对象分析 | 第88-89页 |
| ·基于PWM的单片机控制器研制 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 6 采伐联合机机械手自动控制系统试验研究 | 第93-101页 |
| ·采伐联合机实现自动化作业所用仪器及设备 | 第93-96页 |
| ·CFJ-30采伐联合机 | 第93页 |
| ·三维激光扫描仪 | 第93页 |
| ·倾角传感器 | 第93-94页 |
| ·流量传感器 | 第94-95页 |
| ·单片机控制器 | 第95页 |
| ·上位机及CAN总线 | 第95页 |
| ·电流测量仪 | 第95-96页 |
| ·采用本文所研制的自动控制系统的采伐联合机 | 第96页 |
| ·采伐联合机自动采伐试验 | 第96-97页 |
| ·试验结果分析 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-110页 |
| 附录1 | 第110-119页 |
| 附录2 | 第119-121页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
