| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 弓丝弯制机器人总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·弓丝弯制机器人末端夹持器的设计 | 第16-18页 |
| ·末端夹持器的机构设计 | 第16-17页 |
| ·末端夹持器驱动方案设计 | 第17-18页 |
| ·弓丝弯制机器人功能与组成结构 | 第18-19页 |
| ·系统实验平台—MOTOMAN UP6 机器人 | 第19-21页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人的构成和软件组成 | 第19-20页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人操作方法 | 第20页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人的二次开发 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 弓丝弯制机器人的运动学分析 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·弓丝弯制机器人定向方法 | 第22-23页 |
| ·弓丝弯制机器人运动学数学基础 | 第23-25页 |
| ·刚体位置和姿态描述 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人运动学分析 | 第25-33页 |
| ·机器人连杆参数 | 第25-26页 |
| ·机器人连杆坐标系设定 | 第26-27页 |
| ·连杆变换与运动学方程式 | 第27-33页 |
| ·弓丝弯制机器人末端工作空间仿真分析 | 第33-36页 |
| ·机器人工作空间仿真的原理和方法 | 第33-34页 |
| ·Simulink 建立模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 弓丝弯制机器人的运动轨迹规划 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·常用的轨迹规划方法 | 第37-39页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第38页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第38-39页 |
| ·弓丝弯制机器人的工作机理 | 第39-40页 |
| ·在笛卡尔空间内的轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·曲线上控制结点的选取方法 | 第40-41页 |
| ·结点之间的关节运动计算 | 第41-43页 |
| ·控制结点分配算法研究 | 第43-48页 |
| ·结点分配方法 | 第43-44页 |
| ·标准牙弓曲线控制结点算法 | 第44-45页 |
| ·结点算法程序的编写 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 弓丝弯制机器人控制软件设计 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·软件设计原则和设计思想 | 第49-50页 |
| ·软件开发平台 | 第50-51页 |
| ·Visual C++ 6.0 | 第50页 |
| ·MOTOMAN UP 系列机器人系统开发软件—MOTOCOM32 | 第50-51页 |
| ·系统软件实现 | 第51-53页 |
| ·软件功能 | 第51-52页 |
| ·软件创建 | 第52-53页 |
| ·建立PC 机与MOTOMAN UP6 机器人的串行通信 | 第53-56页 |
| ·串行通信的概念 | 第53页 |
| ·RS232-C 串行通信协议 | 第53-54页 |
| ·串口通信的编程方法 | 第54-55页 |
| ·弓丝弯制机器人通讯流程设计 | 第55-56页 |
| ·控制软件的设计和实现方法 | 第56-59页 |
| ·控制系统软件总体结构及模块设计 | 第56-57页 |
| ·软件模块编程实现方法 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 弓丝弯制机器人实验及误差分析 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·机器人弯丝控制流程 | 第60-63页 |
| ·弓丝材料的选取 | 第60页 |
| ·对弯制结点进行规划 | 第60-61页 |
| ·运动状态判断函数 | 第61-63页 |
| ·进行弓丝弯制 | 第63-64页 |
| ·误差来源分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |