| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·四足仿生机器人国内外发展现状 | 第11-19页 |
| ·四足仿生机器人国外发展现状 | 第11-16页 |
| ·四足仿生机器人国内发展现状 | 第16-18页 |
| ·国内外经典四足仿生机器人比较 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容和论文结构 | 第19-21页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文结构 | 第20-21页 |
| 第2章 四足机器人复杂地貌DPL行走方法研究 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·腿式仿生机器人基础理论概述 | 第21-24页 |
| ·四足仿生机器人复杂地貌DPL行走方法研究 | 第24-33页 |
| ·期望落地点(DLP)行走方法研究的意义 | 第24-25页 |
| ·期望落地点(DLP)行走方法原理概述 | 第25-27页 |
| ·期望落地点选取方法研究 | 第27页 |
| ·单腿运动轨迹研究 | 第27-28页 |
| ·在平坦地貌上匀速行走期望离线腿部运动轨迹研究 | 第28-29页 |
| ·在复杂地貌上腿部运动轨迹的在线修正研究 | 第29-33页 |
| ·ZMP的实时计算研究 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 四足仿生机器人的结构设计与控制方案设计 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·四足仿生机器人实验平台总体方案 | 第35-36页 |
| ·四足仿生机器人行走轨道设计与研究 | 第36页 |
| ·四足仿生机器人平面约束机构设计与研究 | 第36-37页 |
| ·四足仿生机器人机构设计与研究 | 第37-53页 |
| ·移动关节式四足仿生机器人整体结构方案设计研究 | 第38-40页 |
| ·移动关节式四足仿生机器人腿部方案设计研究 | 第40-51页 |
| ·移动关节式四足仿生机器人躯体方案设计研究 | 第51-53页 |
| ·四足仿生机器人控制系统总体设计 | 第53-57页 |
| ·主控模块设计 | 第53-55页 |
| ·关节控制模块设计 | 第55-56页 |
| ·关节驱动模块设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 四足仿生机器人运动轨迹规划仿真实验 | 第59-69页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·仿真软件的选择及特点 | 第59-60页 |
| ·机械系统仿真软件ADAMS | 第59-60页 |
| ·机械控制系统仿真软件Matlab/Simulink | 第60页 |
| ·DLP步行运动仿真实验 | 第60-67页 |
| ·仿真模型的建立 | 第60-62页 |
| ·仿真模型控制系统的建立 | 第62-64页 |
| ·DLP步行运动仿真实验过程与结果分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 四足仿生机器人单腿基于dSPACE实验 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·dSPACE仿真系统简介 | 第69-70页 |
| ·搭建实验平台 | 第70-71页 |
| ·单腿仿真实验 | 第71-80页 |
| ·闭环控制系统性能测试 | 第71-74页 |
| ·单移动关节仿真实验 | 第74-78页 |
| ·单腿仿真实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |