水下机器人浮力调节系统及其深度控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13页 |
| ·水下机器人浮力调节技术研究概述 | 第13-18页 |
| ·海水泵式浮力调节技术研究概述 | 第13-16页 |
| ·油囊式浮力调节技术研究概述 | 第16-18页 |
| ·水下机器人深度控制技术研究概述 | 第18-21页 |
| ·水下机器人无动力升沉运动及定深浮力微调运动概述 | 第18-19页 |
| ·滑模模糊控制理论在水下机器人深度控制中的应用 | 第19-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 油囊式浮力调节系统总体设计 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·总体方案分析 | 第22-30页 |
| ·系统总体描述 | 第22-24页 |
| ·浮力调节性能分析 | 第24-28页 |
| ·系统总体方案设计 | 第28-30页 |
| ·系统的体系结构 | 第30-38页 |
| ·系统组成 | 第30-37页 |
| ·模块化组合系统 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 浮力调节系统浮力检测方法研究 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·定量泵式浮力检测 | 第39-43页 |
| ·定量齿轮泵排量-压力标定实验及分析 | 第39-40页 |
| ·定量泵式浮力回零实验 | 第40-42页 |
| ·浮力调节系统功耗分析 | 第42-43页 |
| ·涡轮式流量计浮力检测 | 第43-47页 |
| ·流量系数标定及误差分析 | 第44-45页 |
| ·涡轮式流量计浮力回零实验 | 第45-47页 |
| ·浸油式位移传感器浮力检测 | 第47-52页 |
| ·可行性分析 | 第47-49页 |
| ·浸油式位移传感器浮力回零实验 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于浮力调节的AUV深度控制技术研究 | 第53-84页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·AUV无动力升沉运动动力学模型 | 第53-60页 |
| ·坐标系及变量定义 | 第53-54页 |
| ·垂向受力分析 | 第54-57页 |
| ·静力升沉运动动力学方程及简化 | 第57-58页 |
| ·AUV垂向水动力系数测定及剩余静载估算 | 第58-60页 |
| ·PID深度控制器 | 第60-63页 |
| ·滑模模糊深度控制器研究 | 第63-76页 |
| ·TSK型模糊控制器 | 第63-64页 |
| ·非模型滑模控制器 | 第64-67页 |
| ·滑模模糊深度控制器设计 | 第67-68页 |
| ·AUV无动力升沉运动仿真及分析 | 第68-76页 |
| ·变论域自适应滑模模糊深度控制器研究 | 第76-82页 |
| ·变论域自适应模糊控制 | 第76-78页 |
| ·伸缩因子的选择 | 第78-79页 |
| ·变论域自适应滑模模糊深度控制器设计及仿真 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 油囊式浮力调节系统实验研究 | 第84-104页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·岸上实验 | 第84-90页 |
| ·浮力调节系统实验平台参数测量 | 第84页 |
| ·岸上浮力调节线性精度实验 | 第84-86页 |
| ·深度计信号处理及标定 | 第86-87页 |
| ·深度控制器AD采样精度标定及深度实验平台简介 | 第87-90页 |
| ·水池实验 | 第90-103页 |
| ·不同水深的浮力回零实验 | 第90-93页 |
| ·不同水深的浮力调节线性度实验 | 第93-96页 |
| ·静态悬浮法测定水动力系数 | 第96-99页 |
| ·定深控制实验 | 第99-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-112页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113页 |
