| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题研究背景 | 第8-11页 |
| ·开发深海矿产资源的意义 | 第8-9页 |
| ·深海矿产资源开采技术的研究进展 | 第9-10页 |
| ·深海采矿系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·深海采矿升沉补偿系统的研究现状 | 第11-18页 |
| ·采用升沉补偿装置的重要性 | 第11-12页 |
| ·国外升沉补偿系统的研究进展 | 第12-16页 |
| ·国内升沉补偿系统的研究进展 | 第16-18页 |
| ·动力吸振技术 | 第18-19页 |
| ·本课题的提出与研究内容 | 第19-20页 |
| ·本课题的提出 | 第19页 |
| ·本课题研究的基本思路与主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 动力吸振器与蓄能器复合作用的补偿系统方案设计 | 第21-29页 |
| ·深海采矿系统作业条件 | 第21-24页 |
| ·我国深海矿区开采环境 | 第21-22页 |
| ·海洋工程波浪计算方法 | 第22-24页 |
| ·采矿船的升沉运动 | 第24-25页 |
| ·采矿船在海洋波浪作用下的响应 | 第24页 |
| ·简谐波作用下采矿船的响应 | 第24-25页 |
| ·动力吸振器与蓄能器复合作用的补偿系统方案及工作原理 | 第25-28页 |
| ·5000m升沉补偿系统方案 | 第25-27页 |
| ·复合作用下的升沉补偿系统方案及工作原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 复合作用下的补偿系统数学建模及仿真分析 | 第29-38页 |
| ·各元件数学模型的建立 | 第29-32页 |
| ·动力吸振系统动力学方程 | 第30页 |
| ·提升平台动力学方程 | 第30-31页 |
| ·液压缸流量方程 | 第31页 |
| ·蓄能器数学模型 | 第31-32页 |
| ·管路流量方程式 | 第32页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第32-34页 |
| ·系统参数选取 | 第34-35页 |
| ·主系统参数说明 | 第34页 |
| ·动力吸振系统参数选取 | 第34-35页 |
| ·系统补偿性能仿真研究 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 复合作用下的半主动控制系统方案设计及数学建模 | 第38-57页 |
| ·问题的提出与系统方案设计 | 第38-40页 |
| ·磁流变阻尼器的工作特性与性能实验 | 第40-54页 |
| ·磁流变液的流变机理及力学特性 | 第40-41页 |
| ·磁流变阻尼器的工作模式和阻尼力的计算 | 第41-48页 |
| ·磁流变阻尼器性能实验 | 第48-54页 |
| ·半主动控制系统数学模型的建立 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 半主动控制升沉补偿系统的H∞鲁棒控制研究 | 第57-78页 |
| ·控制目的 | 第57页 |
| ·H∞鲁棒控制 | 第57-67页 |
| ·H∞问题的基本概念 | 第58-59页 |
| ·标准H∞鲁棒控制问题 | 第59-61页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第61-64页 |
| ·加权函数的选择 | 第64-65页 |
| ·标准H∞控制问题的求解 | 第65-67页 |
| ·补偿系统的H∞问题构成 | 第67-71页 |
| ·名义模型的建立 | 第67-68页 |
| ·频率加权函数的选择 | 第68-70页 |
| ·扩展系统的形成 | 第70-71页 |
| ·H∞控制系统的设计 | 第71-75页 |
| ·系统设计要求 | 第71-72页 |
| ·仿真结果与分析 | 第72-74页 |
| ·控制器的降阶设计 | 第74-75页 |
| ·H∞控制系统的性能分析 | 第75-77页 |
| ·系统的补偿效果分析 | 第75-76页 |
| ·鲁棒性分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第86页 |
