| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轮式机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 履带式机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 腿式机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.5 混合式机器人的研究现状 | 第20-25页 |
| 1.5.1 国外研究现状及先进机器人成果分析 | 第20-23页 |
| 1.5.2 国内研究现状及先进成果分析 | 第23-25页 |
| 1.6 研究内容及结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 轮-履-腿混合式移动机器人整体结构设计 | 第27-33页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第27-29页 |
| 2.2 机器人履带驱动装置设计 | 第29页 |
| 2.3 机器人履带臂机构设计 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人支撑腿机构设计 | 第31页 |
| 2.5 机器人轮式升降机构设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 轮-履-腿混合式移动机器人运动研究 | 第33-65页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.1.1 机器人质心轨迹建模 | 第33-37页 |
| 3.1.2 机器人质心运动学方程建立 | 第37-41页 |
| 3.2 机器人动力学方程建立 | 第41-43页 |
| 3.3 机器人轮式运动模式研究 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人履带运动模式研究 | 第44-50页 |
| 3.5 机器人履-腿混合式运动模式研究 | 第50-58页 |
| 3.5.1 当65.41mm≤H＜288.5mm时 | 第50-52页 |
| 3.5.2 当288.5mm≤H＜577mm时(履-腿混合运动模式) | 第52-55页 |
| 3.5.3 当288.5mm≤H＜577mm时(前后履带配合运动模式) | 第55-58页 |
| 3.6 基于稳定锥理论的机器人的越障稳定性分析 | 第58-63页 |
| 3.6.1 稳定性条件 | 第58-60页 |
| 3.6.2 机器人越障稳定性分析 | 第60-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 轮-履-腿混合式移动机器人控制系统设计 | 第65-79页 |
| 4.1 控制系统的总体方案设计 | 第65-66页 |
| 4.2 基于飞思卡尔MC9S12XS128 主控芯片的硬件系统设计 | 第66-70页 |
| 4.3 MC9S12XS128 最小系统 | 第70-73页 |
| 4.4 电机驱动模块设计 | 第73-78页 |
| 4.4.1 电机驱动器 | 第73-76页 |
| 4.4.2 直流驱动电机 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第79-89页 |
| 5.1 机器人运动过程仿真分析 | 第79-83页 |
| 5.2 机器人装配和硬件布局 | 第83-86页 |
| 5.3 机器人运动过程和越障过程实验 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-93页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士期间已发表或录用的论文 | 第98-100页 |
