| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 图像预处理 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 道路图像感兴趣区域提取 | 第18-19页 |
| 2.3 灰度化 | 第19-21页 |
| 2.4 平滑滤波 | 第21-24页 |
| 2.4.1 几种滤波方法介绍 | 第21-22页 |
| 2.4.2 各种滤波算法仿真对比及分析 | 第22-24页 |
| 2.5 图像增强 | 第24-27页 |
| 2.5.1 整体灰度均值 | 第24-25页 |
| 2.5.2 对比度增强 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 车道线边缘检测 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 经典边缘检测算法 | 第28-34页 |
| 3.3 改进Canny边缘检测算法 | 第34-35页 |
| 3.3.1 自适应求取双阈值 | 第34-35页 |
| 3.4 实验分析 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 车道线的检测 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 常见的道路假设 | 第39-40页 |
| 4.3 直车道线部分检测 | 第40-52页 |
| 4.3.1 Hough变换 | 第40-43页 |
| 4.3.2 改进的Hough变换检测算法 | 第43-49页 |
| 4.3.3 车道线检测算法的评价标准 | 第49-50页 |
| 4.3.4 直线实验仿真及检测结果分析 | 第50-52页 |
| 4.4 弯道车道线检测算法研究 | 第52-58页 |
| 4.4.1 弯道判定分析 | 第52-53页 |
| 4.4.2 基于最小二乘法的抛物线拟合 | 第53-55页 |
| 4.4.3 基于RANSAC算法的三次曲线拟合算法 | 第55-57页 |
| 4.4.4 仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 车道线跟踪算法 | 第59-64页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 Kalman滤波算法原理 | 第59-60页 |
| 5.3 基于Kalman滤波算法的动态感兴趣区域划分 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |