| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 主动前轮转向控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 直接横摆力矩控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 主动前轮转向与直接横摆力矩联合控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 车辆动力学建模 | 第16-28页 |
| 2.1 线性二自由度车辆模型 | 第16-18页 |
| 2.2 非线性七自由度车辆模型 | 第18-19页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第19-23页 |
| 2.4 CarSim车辆模型 | 第23-27页 |
| 2.4.1 CarSim软件的介绍 | 第23-24页 |
| 2.4.2 CarSim求解器 | 第24页 |
| 2.4.3 整车模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.4.4 驾驶员模型的建立 | 第26页 |
| 2.4.5 路面模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 主动前轮转向控制系统设计 | 第28-51页 |
| 3.1 理想的车辆横摆角速度和质心侧偏角 | 第28-29页 |
| 3.2 主动前轮转向控制策略的总体结构 | 第29-30页 |
| 3.3 车辆质心侧偏角观测器设计 | 第30-32页 |
| 3.4 主动前轮转向控制器 | 第32-43页 |
| 3.4.1 传统控制器 | 第32-38页 |
| 3.4.2 复合控制器 | 第38-43页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第43-50页 |
| 3.5.1 驾驶员开环输入 | 第44-47页 |
| 3.5.2 驾驶员闭环输入 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 主动前轮转向与直接横摆力矩联合控制系统设计 | 第51-69页 |
| 4.1 主动前轮转向与直接横摆力矩联合控制策略的总体结构 | 第51-52页 |
| 4.2 基于非光滑控制技术的直接横摆力矩控制器 | 第52-56页 |
| 4.3 协调控制算法设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 车辆行驶状态的识别 | 第57-59页 |
| 4.3.2 协调控制策略设计 | 第59-60页 |
| 4.4 力矩分配控制器 | 第60-61页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第61-67页 |
| 4.5.1 驾驶员开环输入 | 第61-64页 |
| 4.5.2 驾驶员闭环输入 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69页 |
| 5.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与专利 | 第77页 |
