机器人单腿负载模拟台滑模位置控制及定量反馈力控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.3 研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 负载模拟器综述 | 第13-18页 |
| 1.2.2 负载模拟器控制策略 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 负载模拟实验台数学建模 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 负载模拟实验台方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3 负载模拟实验台液压原理 | 第23-24页 |
| 2.4 负载模拟实验台位置控制系统数学建模 | 第24-33页 |
| 2.4.1 电液伺服阀数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 阀控缸数学模型 | 第26-29页 |
| 2.4.3 负载模拟实验台位置控制仿真模型 | 第29-32页 |
| 2.4.4 负载模拟实验台位置控制仿真 | 第32-33页 |
| 2.5 负载模拟实验台力控制系统数学建模 | 第33-37页 |
| 2.5.1 负载模拟实验台力控制仿真模型 | 第33-36页 |
| 2.5.2 负载模拟实验台力控制仿真 | 第36-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-38页 |
| 第3章 负载模拟实验台PID控制实验研究 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 负载模拟实验台结构设计 | 第38-43页 |
| 3.2.1 主要结构简介 | 第38-40页 |
| 3.2.2 工作原理及关键元件选型 | 第40-43页 |
| 3.3 负载模拟实验台硬件配置 | 第43-48页 |
| 3.3.1 负载模拟实验台实物 | 第43-45页 |
| 3.3.2 负载模拟实验台硬件配置 | 第45-48页 |
| 3.4 负载模拟实验台控制实验 | 第48-51页 |
| 3.4.1 负载模拟实验台位置控制实验 | 第48-50页 |
| 3.4.2 负载模拟实验台力控制实验 | 第50-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于时延估计和模糊滑模相结合的位置控制 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第52-60页 |
| 4.2.1 滑模控制基本原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 趋近律的设计 | 第54-57页 |
| 4.2.3 阀控缸状态空间模型 | 第57-58页 |
| 4.2.4 滑模控制方法及滑模面系数确定 | 第58-60页 |
| 4.3 时延估计控制方法 | 第60-61页 |
| 4.3.1 时延估计补偿基本原理 | 第60页 |
| 4.3.2 基于时延估计的滑模控制 | 第60-61页 |
| 4.4 模糊控制方法 | 第61-62页 |
| 4.5 仿真研究 | 第62-64页 |
| 4.6 实验验证 | 第64-70页 |
| 4.6.1 液压驱动单元测控实验系统介绍 | 第64-65页 |
| 4.6.2 控制方法研究 | 第65-69页 |
| 4.6.3 负载模拟实验台实验验证 | 第69-70页 |
| 4.7 小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于定量反馈和前馈相结合的力控制 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 定量反馈控制理论 | 第71-76页 |
| 5.2.1 定量反馈控制系统结构 | 第72-73页 |
| 5.2.2 Nichols图基本含义 | 第73-76页 |
| 5.3 定量反馈控制器设计 | 第76-81页 |
| 5.3.1 确定系统不确定性 | 第76-77页 |
| 5.3.2 性能指标的确定 | 第77-79页 |
| 5.3.3 控制器设计 | 第79-80页 |
| 5.3.4 控制系统分析 | 第80-81页 |
| 5.4 前馈控制器设计 | 第81-82页 |
| 5.5 负载模拟实验台实验验证 | 第82-84页 |
| 5.6 小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
