| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图清单 | 第9-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·小型无人直升机的研究现状与技术难点 | 第15-19页 |
| ·国内外的研究现状 | 第15-17页 |
| ·无人直升机研制的技术难点 | 第17-19页 |
| ·无人直升机飞行控制与仿真系统 | 第19-23页 |
| ·飞行控制系统的组成与功能 | 第19-21页 |
| ·飞行控制仿真/验证系统 | 第21-23页 |
| ·小型无人直升机飞控系统的技术需求 | 第23页 |
| ·课题的研究目的 | 第23-24页 |
| ·课题研究的关键技术 | 第24页 |
| ·本文的研究工作概要 | 第24-26页 |
| 第二章 小型无人直升机飞控软件的总体方案设计 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·飞控系统的硬件配置 | 第26-30页 |
| ·飞控系统总体配置 | 第26-28页 |
| ·飞控计算机的结构特点 | 第28-30页 |
| ·飞控软件开发的需求分析 | 第30-31页 |
| ·飞控软件的架构设计 | 第31-35页 |
| ·操作系统的选型 | 第31-32页 |
| ·双CPU 系统的飞控软件功能划分 | 第32-33页 |
| ·飞控软件开发的主要内容 | 第33-35页 |
| ·飞控软件仿真/验证方案 | 第35-38页 |
| ·传统的仿真系统 | 第36-37页 |
| ·利用FlightGear 实现小型无人直升机的仿真 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 μC/OS-Ⅱ操作系统的移植技术 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植的技术实现 | 第39-42页 |
| ·移植的基本结构 | 第39-40页 |
| ·移植的基本内容 | 第40页 |
| ·移植的具体步骤 | 第40-42页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在ARM 平台上的移植 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在DSP 平台上的移植 | 第43-48页 |
| ·DSP 移植的特殊性 | 第43-44页 |
| ·DSP 开发平台的构建及程序的固化 | 第44-48页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植的测试与验证 | 第48-50页 |
| ·ARM 上移植验证 | 第48-49页 |
| ·DSP 上移植验证 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 飞行控制软件的底层驱动开发 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·串行通信接口 | 第51-53页 |
| ·CPU 板自带串口驱动实现 | 第51-52页 |
| ·ARM 外扩串口驱动实现 | 第52-53页 |
| ·PWM 信号的输出与捕获 | 第53-55页 |
| ·航模舵机工作方式 | 第54页 |
| ·PWM 信号的输出 | 第54-55页 |
| ·PWM 信号的捕获 | 第55页 |
| ·双口RAM 通信 | 第55-58页 |
| ·ARM 上双口RAM 的初始化操作 | 第56页 |
| ·DSP 上双口RAM 的初始化操作 | 第56-58页 |
| ·DSP 上的Flash 读写操作 | 第58-59页 |
| ·ARM 上的串行调试接口 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 飞行控制软件的功能模块设计与实现 | 第61-77页 |
| ·飞行控制软件任务的划分 | 第61-62页 |
| ·传感器模块 | 第62-68页 |
| ·HPA 的插值解码 | 第62-64页 |
| ·PPT 的插值解码 | 第64-66页 |
| ·IMU 的CRC 校验方式 | 第66-68页 |
| ·无线电测控模块 | 第68-69页 |
| ·地面检测和遥控遥测模块的串口复用 | 第68页 |
| ·半双工电台的可靠通信 | 第68-69页 |
| ·控制律模块 | 第69-71页 |
| ·导航模块 | 第71-76页 |
| ·悬停模态 | 第72页 |
| ·前飞模态 | 第72-73页 |
| ·悬停回转 | 第73-74页 |
| ·四点小航线 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 飞行控制软件的仿真验证环境开发 | 第77-92页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·软件性能测试 | 第77-78页 |
| ·FlightGear 飞行模拟软件 | 第78-81页 |
| ·FlightGear 软件包 | 第78-79页 |
| ·FlightGear 的功能模块 | 第79-81页 |
| ·基于 FlightGear 的仿真系统实现 | 第81-86页 |
| ·FlightGear 下串行通信的实现 | 第81-82页 |
| ·FlightGear 下输入输出模块的实现 | 第82-84页 |
| ·FlightGear 的XML 文件修改 | 第84-86页 |
| ·半物理仿真环境构建 | 第86页 |
| ·飞控软件的仿真验证 | 第86-91页 |
| ·FlightGear 启动流程 | 第86-87页 |
| ·地面站启动流程 | 第87-88页 |
| ·仿真测试用例 | 第88-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第92-93页 |
| ·后续工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间发表的论文 | 第98页 |