| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 微创手术机器人的发展和研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 微创手术机器人末端执行器械的研究现状 | 第21-30页 |
| 1.4.1 刚性手术器械 | 第21-24页 |
| 1.4.2 柔性手术器械 | 第24-30页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第二章 刚性手术器械的研究 | 第32-46页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 手术器械结构设计 | 第32-38页 |
| 2.2.1 手术器械耦合运动分析 | 第32-34页 |
| 2.2.2 手术器械自由度分配 | 第34-35页 |
| 2.2.3 手术器械传动箱 | 第35-36页 |
| 2.2.4 解耦机构 | 第36-38页 |
| 2.3 手术器械样机测试 | 第38-45页 |
| 2.3.1 手术器械性能测试 | 第39-41页 |
| 2.3.2 手术器械解耦性能验证 | 第41-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 蛇形手术器械的研究 | 第46-70页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 手术器械的设计 | 第46-51页 |
| 3.2.1 手术钳 | 第47-48页 |
| 3.2.2 柔性轴 | 第48-49页 |
| 3.2.3 传动箱 | 第49-51页 |
| 3.3 柔性手术器械运动学分析 | 第51-59页 |
| 3.3.1 正运动学求解 | 第51-55页 |
| 3.3.2 逆运动学求解 | 第55-56页 |
| 3.3.3 正运动学验证 | 第56-57页 |
| 3.3.4 逆运动学验证 | 第57-58页 |
| 3.3.5 手术器械工作空间 | 第58-59页 |
| 3.4 手术器械验证实验 | 第59-67页 |
| 3.4.1 手术器械样机 | 第60页 |
| 3.4.2 手术钳旋转运动 | 第60-63页 |
| 3.4.3 柔性轴弯曲运动 | 第63-65页 |
| 3.4.4 手术钳夹持操作 | 第65-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-70页 |
| 第四章 单孔微创手术器械的研究 | 第70-86页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 单孔微创手术分析 | 第70-72页 |
| 4.3 单孔微创手术器械SeveranceI的设计 | 第72-82页 |
| 4.3.1 手术器械管 | 第73-78页 |
| 4.3.2 牵引线输送机构 | 第78-79页 |
| 4.3.3 牵引线张紧机构 | 第79-80页 |
| 4.3.4 控制器 | 第80-82页 |
| 4.4 单孔微创手术器械样机 | 第82-84页 |
| 4.4.1 样机制造 | 第82-83页 |
| 4.4.2 手术器械变换工作状态验证 | 第83-84页 |
| 4.4.3 手术器械运动自由度验证 | 第84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 手术器械实验研究 | 第86-106页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 腹腔微创手术系统手术车的设计 | 第86-91页 |
| 5.2.1 远心机构 | 第87-89页 |
| 5.2.2 机器人辅助微创手术实验整体布局 | 第89-91页 |
| 5.3 胆囊切除术中手术切口的设置 | 第91-97页 |
| 5.3.1 切口区域和手术部位数学模型 | 第92-94页 |
| 5.3.2 切口位置评估和选取 | 第94-97页 |
| 5.4 多孔微创手术实验 | 第97-101页 |
| 5.4.1 鸡心血管剪切测试 | 第97-98页 |
| 5.4.2 猪胆囊切除术实验 | 第98-101页 |
| 5.5 单孔微创手术器械实验 | 第101-104页 |
| 5.5.1 小球套取测试 | 第101-102页 |
| 5.5.2 蛇形穿孔测试 | 第102-103页 |
| 5.5.3 缝合操作测试 | 第103-104页 |
| 5.6 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 结论与展望 | 第106-108页 |
| 6.1 结论 | 第106-107页 |
| 6.2 工作展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-120页 |
| 作者简介与攻读博士期间的主要研究成果 | 第120-122页 |
| 一、作者简介 | 第120页 |
| 二、主要研究成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |