| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 国内外数控弯管机总体发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2 常见弯管机控制系统 | 第10-11页 |
| 1.2.1 基于PLC与触摸屏的弯管机控制系统 | 第10页 |
| 1.2.2 基于工控机与运动控制板卡的弯管机控制系统 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于嵌入式运动控制器的弯管机控制系统 | 第11页 |
| 1.3 现场总线技术 | 第11-13页 |
| 1.4 课题的来源及研究意义 | 第13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 全自动弯管机工作原理及控制要求 | 第15-20页 |
| 2.1 弯管机工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 弯管机结构组成 | 第16-18页 |
| 2.3 弯管机主要技术参数 | 第18-19页 |
| 2.4 弯管机控制要求 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 全自动弯管机控制系统总体方案设计 | 第20-24页 |
| 3.1 控制系统总体方案设计 | 第20-21页 |
| 3.2 硬件系统总体设计 | 第21-22页 |
| 3.3 软件系统总体设计 | 第22-23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 4 全自动弯管机硬件系统设计 | 第24-33页 |
| 4.1 硬件系统结构组成 | 第24页 |
| 4.2 基于运动控制器的主控系统 | 第24-26页 |
| 4.2.1 ESMotion运动控制器 | 第24-26页 |
| 4.2.2 MCGS TPC嵌入式一体化触摸屏 | 第26页 |
| 4.3 多轴交流伺服系统 | 第26-29页 |
| 4.3.1 伺服系统硬件选型 | 第26-28页 |
| 4.3.2 伺服系统硬件接线 | 第28-29页 |
| 4.4 位置传感器 | 第29-30页 |
| 4.5 硬件系统电气图与实物图 | 第30-32页 |
| 4.6 本章小节 | 第32-33页 |
| 5 全自动弯管机软件系统设计 | 第33-74页 |
| 5.1 下位机VTB控制系统软件开发平台 | 第33-37页 |
| 5.1.1 VTB集成开发环境 | 第33-34页 |
| 5.1.2 VTB配置 | 第34-37页 |
| 5.2 上位机MCGS监控系统软件设计平台 | 第37-39页 |
| 5.2.1 MCGS组态软件简介 | 第37-38页 |
| 5.2.2 MCGS监控系统设计流程 | 第38-39页 |
| 5.3 现场总线CANopen工作原理 | 第39-44页 |
| 5.4 基于CANopen的交流伺服运动控制实现 | 第44-61页 |
| 5.4.1 状态机 | 第44-45页 |
| 5.4.2 控制字与状态字 | 第45-47页 |
| 5.4.3 控制模式 | 第47页 |
| 5.4.4 CANopen网络配置 | 第47-52页 |
| 5.4.5 弯管机单轴伺服定位运动控制实现 | 第52-58页 |
| 5.4.6 弯管机双轴伺服同步协调运动控制实现 | 第58-61页 |
| 5.5 弯管加工功能模块 | 第61-69页 |
| 5.5.1 管件编程子模块 | 第61-64页 |
| 5.5.2 手动模式子模块 | 第64-65页 |
| 5.5.3 自动模式子模块 | 第65-69页 |
| 5.6 系统设置功能模块 | 第69-71页 |
| 5.6.1 系统参数设置子模块 | 第69-70页 |
| 5.6.2 机床参数设置子模块 | 第70-71页 |
| 5.7 系统监控功能模块 | 第71-73页 |
| 5.7.1 伺服轴运行状态监控及报警子模块 | 第71-72页 |
| 5.7.2 系统功能实现监控及报警子模块 | 第72-73页 |
| 5.8 文件管理功能模块 | 第73页 |
| 5.9 本章小节 | 第73-74页 |
| 6 全自动弯管机加工实例验证 | 第74-79页 |
| 6.1 控制系统通讯设置 | 第74-75页 |
| 6.2 监控系统参数设置 | 第75-76页 |
| 6.3 管件自动编程 | 第76-77页 |
| 6.4 管件加工过程 | 第77-78页 |
| 6.5 本章小节 | 第78-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-82页 |
| 7.1 全文总结 | 第79页 |
| 7.2 研究展望 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 | 第86页 |