汽车自适应巡航系统的纵向控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 ACC系统下的防抱死制动系统 | 第13-30页 |
| 2.1 模糊控制算法 | 第13-17页 |
| 2.1.1 模糊控制算法的特点 | 第13-14页 |
| 2.1.2 模糊控制算法的描述 | 第14-17页 |
| 2.2 PID控制算法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 PID控制算法的特点 | 第17页 |
| 2.2.2 PID控制算法的描述 | 第17-19页 |
| 2.3 ABS数学模型的改进 | 第19-21页 |
| 2.3.1 制动器模型 | 第19页 |
| 2.3.2 滑移率模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第20页 |
| 2.3.4 车辆动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 ABS控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 路面识别系统建立 | 第21-22页 |
| 2.4.2 PID控制器设计 | 第22页 |
| 2.4.3 模糊控制器设计 | 第22-24页 |
| 2.5 仿真与分析 | 第24-29页 |
| 2.5.1 高附着系数-模糊PID控制器 | 第24-26页 |
| 2.5.2 中附着系数-模糊PID控制器 | 第26-28页 |
| 2.5.3 低附着系数-模糊PID控制器 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 ACC数学模型的改进 | 第30-35页 |
| 3.1 运动关系模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.2 运动关系模型的改进 | 第31-32页 |
| 3.3 逆纵向动力学模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.3.1 加速控制 | 第33-34页 |
| 3.3.2 减速控制 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于MPC的多性能指标ACC系统 | 第35-45页 |
| 4.1 模型预测控制 | 第35-37页 |
| 4.1.1 模型预测控制概述 | 第35-36页 |
| 4.1.2 模型预测控制的数学描述 | 第36-37页 |
| 4.2 ACC控制算法设计 | 第37-39页 |
| 4.2.1 性能指标的量化 | 第37-38页 |
| 4.2.2 目标函数的定义 | 第38页 |
| 4.2.3 ACC控制算法的求解 | 第38-39页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第39-44页 |
| 4.3.1 跟随工况 | 第39-41页 |
| 4.3.2 驶离工况 | 第41-42页 |
| 4.3.3 切入工况 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
