| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 无人-有人机协同控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 多智能体系统自主协同任务分解与调度方法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文研究内容与创新点 | 第18-19页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第19-22页 |
| 第二章 基于自动机的LTL语义下智能体规划方法 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 线性时序逻辑与状态转移系统 | 第22-27页 |
| 2.2.1 线性时序逻辑 | 第22-24页 |
| 2.2.2 状态转移系统 | 第24-27页 |
| 2.3 基于自动机的LTL语义规划求解器 | 第27-31页 |
| 2.3.1 基于自动机的LTL语义模型检测方法 | 第27-29页 |
| 2.3.2 基于自动机的LTL语义规划求解器 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 单机模式下无人-有人机协同任务动态调度方法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 无人-有人机协同任务动态调度问题建模 | 第32-35页 |
| 3.2.1 无人-有人机协同中的任务输入形式 | 第32-33页 |
| 3.2.2 无人机系统状态的谓词逻辑描述 | 第33页 |
| 3.2.3 基于PDDL语言的无人机动作描述 | 第33-35页 |
| 3.3 单机模式下无人-有人机协同任务动态调度方法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 结构化自然语言向LTL语句的转化 | 第35-36页 |
| 3.3.2 构建加权有限状态转移系统 | 第36-38页 |
| 3.3.3 LTL语义描述下单无人机动态规划框架 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 仿真环境与任务想定 | 第41-42页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 多机模式下无人-有人机协同任务分解与调度方法 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 多机模式下的问题建模 | 第46-48页 |
| 4.3 多机模式下无人-有人机协同任务分解方法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 基于自动机分解的协同任务分解方法 | 第48-50页 |
| 4.3.2 异构多无人机的任务分组 | 第50-53页 |
| 4.4 多机模式下无人-有人协同任务调度方法 | 第53-57页 |
| 4.4.1 迭代扩展的状态转移系统 | 第53-55页 |
| 4.4.2 迭代扩展方式下多任务自动机的调度求解算法 | 第55-57页 |
| 4.5 仿真验证与结果分析 | 第57-61页 |
| 4.5.1 多机模式下无人-有人机协同任务分解与调度算法整体框架 | 第57-58页 |
| 4.5.2 仿真环境与任务想定 | 第58-59页 |
| 4.5.3 实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 Gazebo环境下协同任务分解与调度在线仿真 | 第62-70页 |
| 5.1 实验设计与系统简介 | 第62-63页 |
| 5.1.1 仿真实验总体设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 ROS与Gazebo系统简介 | 第63页 |
| 5.2 在线仿真的具体实现 | 第63-66页 |
| 5.2.1 搭建Gazebo下的任务环境与无人机对象 | 第64-66页 |
| 5.2.2 ROS系统下的任务节点 | 第66页 |
| 5.3 仿真运行与结果分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |
