| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的来源 | 第15-16页 |
| 第2章 六轴工业机械手运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 机械手模型 | 第16-17页 |
| 2.2 空间位置的描述及变换 | 第17-20页 |
| 2.3 六轴机械手运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 机械手刚体的线速度与角速度 | 第23-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 六轴工业机械手轨迹生成算法 | 第30-43页 |
| 3.1 关节空间规划方法 | 第31-38页 |
| 3.1.1 多项式插值 | 第31-33页 |
| 3.1.2 具有固定中间点路径的多项式插值 | 第33-34页 |
| 3.1.3 利用抛物线对线性函数进行拟合 | 第34-35页 |
| 3.1.4 具有中间点的路径与抛物线拟合的线性函数 | 第35-37页 |
| 3.1.5 定时差值 | 第37-38页 |
| 3.2 轨迹仿真 | 第38-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 六轴工业机械手动力学分析 | 第43-56页 |
| 4.1 基于能量的运动学方法：拉格朗日动力学方程 | 第43-47页 |
| 4.2 基于力学问题的力平衡方法：牛顿—欧拉运动学方法 | 第47-50页 |
| 4.3 六轴机械手动力学建模 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 六轴工业机械手控制系统设计 | 第56-72页 |
| 5.1 线性控制 | 第56-60页 |
| 5.1.1 基于二阶系统的控制系统 | 第57-59页 |
| 5.1.2 轨迹跟踪控制 | 第59-60页 |
| 5.2 非线性控制 | 第60-62页 |
| 5.2.1 多输入多输出控制系统 | 第61页 |
| 5.2.2 机械手控制系统 | 第61-62页 |
| 5.3 关节控制 | 第62-69页 |
| 5.3.1 关节空间控制 | 第63-64页 |
| 5.3.2 独立关节控制 | 第64-69页 |
| 5.4 姿态控制仿真 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |