| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 CPG神经网络结构研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于CPG网络的机器人控制研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 国内外研究现状总结 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 CPG输出和关节驱动之间的映射研究 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四足动物关节运动简介 | 第19-21页 |
| 2.3 CPG网络的节律信号分析 | 第21-22页 |
| 2.4 反射协调模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.4.1 机器人运动控制反射协调框架 | 第22-23页 |
| 2.4.2 姿势反射模型构建 | 第23-24页 |
| 2.4.3 牵张反射模型构建 | 第24-25页 |
| 2.4.4 对侧伸肌反射模型构建 | 第25页 |
| 2.5 四足机器人CPG输出和关节驱动映射函数构建 | 第25-31页 |
| 2.5.1 四足机器人髋关节映射函数 | 第26-27页 |
| 2.5.2 四足机器人膝关节映射函数 | 第27-29页 |
| 2.5.3 四足机器人踝关节映射函数 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于多层CPG网络的四足机器人控制系统构建 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 多层CPG神经网络结构研究 | 第33-35页 |
| 3.3 基于多层CPG神经网络模型构建 | 第35-44页 |
| 3.3.1 节律发生层模型构建 | 第36-38页 |
| 3.3.2 模式发生层模型构建 | 第38-41页 |
| 3.3.3 运动神经元层模型构建 | 第41-43页 |
| 3.3.4 反射协调层模型构建 | 第43-44页 |
| 3.4 仿真实验 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四足机器人仿真与实物实验研究 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人运动学与实验平台研究 | 第48-51页 |
| 4.2.1 四足机器人运动学建模 | 第48-50页 |
| 4.2.2 四足机器人仿真平台搭建 | 第50-51页 |
| 4.3 机器人协调运动控制分析 | 第51-55页 |
| 4.3.1 单腿关节协调运动分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 腿间协调运动分析 | 第53-55页 |
| 4.4 四足机器人运动实验及结果分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 参数设置 | 第55-56页 |
| 4.4.2 仿真动画过程 | 第56-57页 |
| 4.4.3 运动仿真结果及分析 | 第57-58页 |
| 4.5 四足机器人实验研究 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |