| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 论文中的符号和缩略词说明 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-30页 |
| 1.2.1 汽车底盘集成控制架构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 汽车底盘集成控制方法研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.3 汽车运动状态估计方法研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.4 车轮滑移率跟踪控制方法研究现状 | 第25-27页 |
| 1.2.5 非线性鲁棒控制方法研究现状 | 第27-30页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 面向汽车底盘集成控制的动力学简化模型 | 第32-52页 |
| 2.1 汽车动力学建模 | 第32-45页 |
| 2.1.1 整车动力学建模 | 第32-35页 |
| 2.1.2 轮胎-地面摩擦动力学建模 | 第35-39页 |
| 2.1.3 主动液压制动系统建模 | 第39-45页 |
| 2.2 汽车底盘集成控制系统模型简化 | 第45-49页 |
| 2.2.1 汽车底盘集成控制模型简化 | 第45-47页 |
| 2.2.2 车轮滑移率跟踪控制模型简化 | 第47-49页 |
| 2.3 本章小结 | 第49-52页 |
| 第3章 汽车底盘集成非线性鲁棒控制律设计 | 第52-82页 |
| 3.1 控制理论基础 | 第52-57页 |
| 3.1.1 非线性系统稳定性的基本理论 | 第52-53页 |
| 3.1.2 有限时间控制理论 | 第53-54页 |
| 3.1.3 矩阵零空间控制约束优化分配 | 第54-57页 |
| 3.2 汽车底盘集成非线性鲁棒控制律设计 | 第57-71页 |
| 3.2.1 系统总体架构 | 第57-58页 |
| 3.2.2 非线性干扰观测器设计 | 第58-60页 |
| 3.2.3 快速终端滑模控制律设计 | 第60-62页 |
| 3.2.4 横摆力矩约束优化分配 | 第62-66页 |
| 3.2.5 质心侧偏角混合卡尔曼滤波器设计 | 第66-71页 |
| 3.3 汽车底盘集成非线性鲁棒控制律仿真分析 | 第71-80页 |
| 3.3.1 调幅正弦转向工况仿真分析 | 第71-74页 |
| 3.3.2 正弦延迟工况仿真分析 | 第74-77页 |
| 3.3.3 J钩转向工况仿真分析 | 第77-80页 |
| 3.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 车轮滑移率跟踪非线性鲁棒控制律设计 | 第82-104页 |
| 4.1 控制理论基础 | 第82-85页 |
| 4.1.1 输入-输出稳定性理论 | 第82-84页 |
| 4.1.2 耗散性理论 | 第84-85页 |
| 4.2 车轮滑移率跟踪非线性鲁棒控制律设计 | 第85-101页 |
| 4.2.1 车轮滑移率跟踪反步滑模L_2增益控制律设计 | 第85-94页 |
| 4.2.2 车轮滑移率跟踪径向基神经网络自适应控制律设计 | 第94-101页 |
| 4.3 本章小结 | 第101-104页 |
| 第5章 汽车底盘集成控制原型硬件在环试验 | 第104-126页 |
| 5.1 汽车底盘集成非线性鲁棒控制原型 | 第104-117页 |
| 5.1.1 非线性干扰观测器原型 | 第104-105页 |
| 5.1.2 快速终端滑模控制原型 | 第105-106页 |
| 5.1.3 横摆力矩约束优化分配控制原型 | 第106-107页 |
| 5.1.4 质心侧偏角混合卡尔曼滤波器原型 | 第107-108页 |
| 5.1.5 车轮滑移率跟踪控制原型 | 第108-109页 |
| 5.1.6 轮缸制动压力跟踪控制原型 | 第109-117页 |
| 5.2 汽车底盘集成非线性鲁棒控制原型硬件在环试验平台 | 第117-120页 |
| 5.3 汽车底盘集成非线性鲁棒控制原型硬件在环试验 | 第120-125页 |
| 5.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第126-130页 |
| 6.1 全文总结 | 第126-128页 |
| 6.2 创新点 | 第128页 |
| 6.3 研究展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-144页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
