| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 论文选题的背景 | 第13-15页 |
| 1.1.1 新能源汽车发展现状 | 第13-14页 |
| 1.1.2 电动汽车发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2 四轮独立驱动技术概述 | 第15-21页 |
| 1.2.1 四轮独立驱动技术定义及特点 | 第15-18页 |
| 1.2.2 电动轮驱动系统的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 转矩定向分配控制技术研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3.1 带有转矩定向分配控制技术的电子稳定性控制系统 | 第21-22页 |
| 1.3.2 带有转矩定向分配差速器的直接横摆力矩控制 | 第22-24页 |
| 1.3.3 电动轮驱动系统的转矩定向分配控制技术 | 第24-26页 |
| 1.4 论文选题的意义和主要研究内容 | 第26-29页 |
| 1.4.1 论文选题的意义 | 第26-27页 |
| 1.4.2 论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 电动轮驱动车辆模型构建 | 第29-51页 |
| 2.1 电动轮驱动车辆的建模方法和整体构架 | 第29-30页 |
| 2.1.1 电动轮驱动车辆的建模方法 | 第29页 |
| 2.1.2 模型总体构架 | 第29-30页 |
| 2.2 电动轮驱动车辆动力学仿真模型 | 第30-37页 |
| 2.2.1 车身动力学模型 | 第31-33页 |
| 2.2.2 转向系统模型 | 第33-34页 |
| 2.2.3 车轮运动学模型 | 第34页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第34-37页 |
| 2.3 轮毂电机模型 | 第37-43页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的理论模型 | 第38-39页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第39-42页 |
| 2.3.3 电机的矢量控制 | 第42-43页 |
| 2.4 驾驶员模型 | 第43-46页 |
| 2.4.1 纵向驾驶员模型 | 第43-45页 |
| 2.4.2 轨迹跟踪驾驶员模型 | 第45-46页 |
| 2.5 车辆动力学模型仿真验证 | 第46-50页 |
| 2.5.1 Simulink车辆动力学模型与CarSim的对比性验证 | 第46-48页 |
| 2.5.2 驾驶员模型验证 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 转弯节能基本原理和可行性仿真分析 | 第51-73页 |
| 3.1 转弯节能基本原理 | 第51-57页 |
| 3.1.1 三自由度单轨车辆动力学模型 | 第51-54页 |
| 3.1.2 转弯阻力产生机理研究 | 第54-56页 |
| 3.1.3 转矩定向分配控制技术对转弯阻力的影响 | 第56-57页 |
| 3.2 整车动力学模型仿真参数选取 | 第57-58页 |
| 3.3 转弯降速现象仿真验证 | 第58-63页 |
| 3.3.1 方向盘角阶跃输入仿真试验 | 第58-60页 |
| 3.3.2 定半径/车速圆周转向仿真试验 | 第60-63页 |
| 3.4 转弯节能转矩分配控制可行性仿真分析 | 第63-71页 |
| 3.4.1 转弯节能转矩定向分配控制可行性仿真分析 | 第63-69页 |
| 3.4.2 转矩定向分配机动性控制仿真分析 | 第69-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 最小转弯能耗转矩优化控制策略构建 | 第73-101页 |
| 4.1 最小转弯能耗转矩优化控制策略的选取 | 第73-74页 |
| 4.2 最小转弯能耗转矩优化控制操纵稳定性判定 | 第74-76页 |
| 4.3 采用遗传粒子群混合优化的转矩优化算法 | 第76-83页 |
| 4.3.1 遗传算法特点 | 第76-79页 |
| 4.3.2 粒子群优化算法特点 | 第79-81页 |
| 4.3.3 基于遗传粒子群混合优化的转矩优化算法 | 第81-83页 |
| 4.4 基于车辆动力学的转矩优化控制策略仿真分析 | 第83-92页 |
| 4.4.1 等转矩分配稳态转向参数确定 | 第84-86页 |
| 4.4.2 基于GA-PSO混合优化算法的最佳转矩分配系数选取 | 第86-92页 |
| 4.5 基于电机工作点的转矩优化控制策略仿真分析 | 第92-100页 |
| 4.5.1 轮毂电机动力性匹配 | 第92-96页 |
| 4.5.2 基于电机工作点的最佳转矩分配系数选取 | 第96-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 转弯节能与车辆稳定性转矩协调控制 | 第101-121页 |
| 5.1 车速估计和自适应防滑驱动控制 | 第101-110页 |
| 5.1.1 基于加速度的车速初步估计 | 第102页 |
| 5.1.2 基于加速的车轮法向速度估计和滑移率估计 | 第102-104页 |
| 5.1.3 基于附着率及其变化率估算的滑移率估计 | 第104-108页 |
| 5.1.4 两种方法滑移率估计值的判定逻辑和最终车速估计 | 第108页 |
| 5.1.5 基于线性度的自适应防滑驱动控制 | 第108-109页 |
| 5.1.6 车速估计和自适应防滑驱动控制仿真验证 | 第109-110页 |
| 5.2 基于车辆操纵稳定性的转矩定向分配控制 | 第110-117页 |
| 5.2.1 基于车辆操纵稳定性的转矩定向分配控制原理 | 第110-112页 |
| 5.2.2 转矩定向分配控制策略构建 | 第112-115页 |
| 5.2.3 转矩定向分配控制策略仿真验证 | 第115-117页 |
| 5.3 基于节能与稳定性协调控制的转矩在线修正方法 | 第117-119页 |
| 5.4 本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 转矩优化控制策略硬件在环试验验证 | 第121-131页 |
| 6.1 硬件在环试验平台架构 | 第121-124页 |
| 6.1.1 DS1006处理器板简介 | 第121-122页 |
| 6.1.2 G29模拟器简介 | 第122页 |
| 6.1.3 硬件在环试验平台搭建 | 第122-124页 |
| 6.2 八字绕环工况硬件在环试验 | 第124-127页 |
| 6.3 综合工况硬件在环试验 | 第127-129页 |
| 6.4 本章小结 | 第129-131页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第131-135页 |
| 7.1 全文总结 | 第131-132页 |
| 7.2 论文创新点 | 第132页 |
| 7.3 研究展望 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-141页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
