机械手臂的多模型预测控制
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机械手臂控制理论的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多模型预测控制的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 多模型预测控制 | 第18-28页 |
| 2.1 预测控制 | 第18-20页 |
| 2.1.1 预测模型 | 第18页 |
| 2.1.2 滚动优化 | 第18-20页 |
| 2.1.3 反馈校正 | 第20页 |
| 2.2 多模型预测控制原理 | 第20-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 单变量机械手臂系统的多模型预测控制 | 第28-40页 |
| 3.1 单杆机械手臂的多模型表示 | 第28-31页 |
| 3.2 单杆机械手臂的多模型预测控制 | 第31-35页 |
| 3.3 仿真研究 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 多变量机械手臂系统的多模型预测控制 | 第40-58页 |
| 4.1 Pendubot系统的动力学模型 | 第40-43页 |
| 4.2 Pendubot系统的多模型表示 | 第43-46页 |
| 4.3 Pendubot系统的多模型预测控制 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真研究 | 第48-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简历 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
