| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 平衡车课题研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状对比 | 第13页 |
| 1.3 平衡车课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 CCD | 第15-19页 |
| 2.1 CCD 的概念 | 第15页 |
| 2.2 CCD 工作原理 | 第15页 |
| 2.3 CCD 功能特性 | 第15页 |
| 2.4 关于 TSL1401 | 第15-17页 |
| 2.4.1 与摄像头 CCD 的区别 | 第15-16页 |
| 2.4.2 TSL1401 功能描述 | 第16页 |
| 2.4.3 积分时间 OR 曝光时间 | 第16-17页 |
| 2.4.4 关于曝光时间长短讨论 | 第17页 |
| 2.5 线性 CCD 常见问题 | 第17-19页 |
| 2.5.1 镜头选配问题 | 第17页 |
| 2.5.2 输出放大问题 | 第17页 |
| 2.5.3 调焦问题 | 第17-19页 |
| 第三章 自平衡小车的简要介绍 | 第19-21页 |
| 3.1 基本原理 | 第19页 |
| 3.2 运动机理 | 第19-20页 |
| 3.3 自平衡小车的发展 | 第20-21页 |
| 第四章 两轮直立小车的主控制器软硬件设计 | 第21-31页 |
| 4.1 飞思卡尔单片机 MC9S12G128 的概述 | 第21-22页 |
| 4.2 G128 的主要资源应用 | 第22-23页 |
| 4.3 G128 最小系统原理图及实物图 | 第23-24页 |
| 4.4 倍频控制算法 | 第24-25页 |
| 4.5 AD 信号采集 | 第25-28页 |
| 4.6 单片机中断服务函数 | 第28-31页 |
| 第五章 关于陀螺仪模块的设计 | 第31-35页 |
| 5.1 陀螺仪的介绍 | 第31页 |
| 5.1.1 陀螺仪的定义 | 第31页 |
| 5.1.2 陀螺仪的主要参数 | 第31页 |
| 5.1.3 陀螺仪的特性 | 第31页 |
| 5.2 陀螺仪的原理及应用 | 第31-32页 |
| 5.2.1 陀螺仪的原理 | 第31-32页 |
| 5.2.2 陀螺仪的应用 | 第32页 |
| 5.3 陀螺仪模块的原理图和实物图 | 第32-35页 |
| 第六章 加速度计模块的设计 | 第35-39页 |
| 6.1 加速度计的介绍 | 第35-36页 |
| 6.1.1 加速度计的定义 | 第35页 |
| 6.1.2 加速度计的主要参数 | 第35页 |
| 6.1.3 加速度计的特性 | 第35-36页 |
| 6.2 加速度计的原理及应用 | 第36页 |
| 6.2.1 加速度计的原理 | 第36页 |
| 6.2.2 加速度计的应用 | 第36页 |
| 6.3 加速度计模块的原理图及实物图 | 第36-39页 |
| 第七章 电机驱动模块的设计 | 第39-45页 |
| 7.1 电机驱动的概要 | 第39页 |
| 7.2 L298 的原理及应用 | 第39-40页 |
| 7.2.1 L298 的应用原理 | 第39-40页 |
| 7.2.2 L298 的引脚功能说明 | 第40页 |
| 7.3 L298 的原理图及实物图 | 第40-41页 |
| 7.4 电机控制输入 | 第41-42页 |
| 7.5 电机控制输出 | 第42-45页 |
| 第八章 车模的机械设计 | 第45-51页 |
| 8.1 车身的改装 | 第45-46页 |
| 8.2 平衡杆的安装 | 第46页 |
| 8.3 光电编码器 | 第46-48页 |
| 8.3.1 光电编码器的介绍 | 第46-47页 |
| 8.3.2 光电编码器的主要参数 | 第47-48页 |
| 8.3.3 光电编码器的安装实物图 | 第48页 |
| 8.4 电机的安装 | 第48-49页 |
| 8.5 陀螺仪和加速度计的安装 | 第49-51页 |
| 第九章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 9.1 工作总结 | 第51页 |
| 9.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |