| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 PID控制器参数整定方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 伺服系统模型辨识研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源 | 第14页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 伺服系统建模与参数整定 | 第16-37页 |
| 2.1 PMSM的数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2 伺服驱动系统电流环与速度环建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 电流环模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 速度环模型 | 第22-25页 |
| 2.3 基于Sisotool的控制器设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 Sisotool功能简介 | 第25页 |
| 2.3.2 基于Sisotool的控制器设计方法 | 第25-27页 |
| 2.3.3 控制系统动态性能分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 控制器设计性能指标 | 第28-29页 |
| 2.4 基于Sisotool的速度控制器PI参数整定 | 第29-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于DSA的伺服系统速度环被控对象模型辨识 | 第37-47页 |
| 3.1 DSA功能简介 | 第37-39页 |
| 3.1.1 控制系统测量功能 | 第37-38页 |
| 3.1.2 曲线拟合功能 | 第38页 |
| 3.1.3 合成与平均功能 | 第38-39页 |
| 3.2 基于DSA的传递函数测量原理 | 第39-41页 |
| 3.2.1 开环传递函数测量 | 第39-40页 |
| 3.2.2 闭环传递函数测量 | 第40-41页 |
| 3.3 伺服系统速度环被控对象模型辨识 | 第41-46页 |
| 3.3.1 速度环被控对象模型辨识策略 | 第42-43页 |
| 3.3.2 速度环传递函数测量 | 第43-44页 |
| 3.3.3 速度环被控对象模型辨识 | 第44-46页 |
| 3.4 辨识模型校验 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 伺服系统模型辨识与参数整定实验及分析 | 第47-71页 |
| 4.1 实验平台建立 | 第47-50页 |
| 4.2 DSA“平均”功能时间选取实验 | 第50-51页 |
| 4.3 伺服系统模型辨识与参数整定实验 | 第51-69页 |
| 4.3.1 伺服系统速度环频率特性测量及拟合实验 | 第52-54页 |
| 4.3.2 速度环被控对象模型辨识及控制器参数整定实验 | 第54-60页 |
| 4.3.3 模型辨识及参数整定方法可行性验证实验 | 第60-64页 |
| 4.3.4 带负载时速度控制器PI参数整定实验 | 第64-69页 |
| 4.4 伺服系统速度环被控对象模型辨识结果对比 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78页 |
