| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 工业以太网的研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.2 目标跟踪算法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容与方法 | 第18-20页 |
| 第二章 基于工业以太网 EtherCAT 的目标跟踪平台总体方案设计 | 第20-31页 |
| 2.1 目标跟踪平台总体方案设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 目标跟踪平台的 EtherCAT 主站方案设计 | 第22页 |
| 2.1.2 目标跟踪平台的伺服运动控制系统方案设计 | 第22-24页 |
| 2.2 工业以太网 EtherCAT 研究 | 第24-28页 |
| 2.2.1 EtherCAT 工作原理 | 第25-26页 |
| 2.2.2 EtherCAT 数据帧规范 | 第26-28页 |
| 2.3 目标跟踪平台工作原理 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 目标跟踪平台的 EtherCAT 主站实现 | 第31-50页 |
| 3.1 Mean shift 算法在目标跟踪的研究与实现 | 第31-36页 |
| 3.1.1 核函数密度估计 | 第31页 |
| 3.1.2 Mean shift 向量 | 第31-33页 |
| 3.1.3 Mean shift 目标跟踪算法的实现 | 第33-35页 |
| 3.1.4 Mean shift 目标跟踪算法流程 | 第35-36页 |
| 3.2 Mean shift 算法目标跟踪实验与结果分析 | 第36-41页 |
| 3.2.1 Mean shift 算法目标跟踪实验 | 第36-39页 |
| 3.2.2 Mean shift 算法目标跟踪实验结果分析 | 第39-41页 |
| 3.3 EtherCAT 通信主站驱动程序设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 EtherCAT 通信主站驱动程序基本类的定义 | 第41-45页 |
| 3.3.2 EtherCAT 通信动态链接库 | 第45-46页 |
| 3.3.3 Matlab 对 C++语言程序的调用 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 目标跟踪平台的伺服运动实现 | 第50-70页 |
| 4.1 DSP 功能软件组成及程序流程 | 第50-51页 |
| 4.2 DSP 功能软件主程序 main() | 第51-52页 |
| 4.3 EtherCAT 通信从站驱动程序设计 | 第52-59页 |
| 4.3.1 同步串行通信（SPI）程序 | 第52-56页 |
| 4.3.2 EtherCAT 通信从站状态机处理程序 | 第56-59页 |
| 4.3.3 过程数据接收外部中断服务程序 | 第59页 |
| 4.4 伺服控制程序设计 | 第59-67页 |
| 4.4.1 离散 PID 控制程序 | 第61-64页 |
| 4.4.2 PWM 脉冲输出程序 | 第64-67页 |
| 4.5 编码器反馈数据接收程序设计 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 目标跟踪平台的搭建与实验分析 | 第70-82页 |
| 5.1 目标跟踪平台的搭建 | 第70-71页 |
| 5.2 数据通信实验及分析 | 第71-75页 |
| 5.2.1 EtherCAT 数据通信实验及分析 | 第71-74页 |
| 5.2.2 SPI 数据通信实验及分析 | 第74-75页 |
| 5.3 目标跟踪平台目标跟踪实验及分析 | 第75-81页 |
| 5.3.1 目标跟踪平台定性目标跟踪实验及分析 | 第75-77页 |
| 5.3.2 目标跟踪平台定量目标跟踪实验及分析 | 第77-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
