AUV前视声纳成像与扫描匹配方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 水下机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 AUV 导航定位研究 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 2 声纳成像研究 | 第18-28页 |
| 2.1 声纳的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 主动声纳 | 第19-20页 |
| 2.1.2 被动声纳 | 第20-21页 |
| 2.2 水声信道特点 | 第21-22页 |
| 2.3 852 型扫描成像声纳 | 第22-27页 |
| 2.3.1 声纳回波数据的采集与解析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 利用回波数据成像 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 改进的原始声学图像成像及处理方法 | 第28-38页 |
| 3.1 原始声学图像存在的主要问题 | 第28-30页 |
| 3.2 回波数据预处理 | 第30-33页 |
| 3.2.1 图像二值化 | 第31-32页 |
| 3.2.2 边缘检测 | 第32-33页 |
| 3.3 AUV 位姿估算 | 第33-35页 |
| 3.3.1 对位姿变化的预测 | 第34-35页 |
| 3.3.2 使用卡尔曼滤波更新位姿预测 | 第35页 |
| 3.4 低畸变成像 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 基于声纳图像的扫描匹配算法 | 第38-50页 |
| 4.1 扫描匹配算法 | 第38-41页 |
| 4.2 迭代最近点算法（ICP） | 第41-44页 |
| 4.2.1 原始 ICP 算法原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 ICP 算法变种比较 | 第42-43页 |
| 4.2.3 ICP 算法特性分析 | 第43-44页 |
| 4.3 概率迭代最近点算法（pIC） | 第44-48页 |
| 4.3.1 pIC 算法原理 | 第45页 |
| 4.3.2 仿真实验数据分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 工作总结 | 第50-51页 |
| 5.2 未来展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 个人简历 | 第58-59页 |
