| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 DELTA机器人及其相关理论的发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 运动学研究 | 第10页 |
| 1.2.1.1 运动学位置研究 | 第10页 |
| 1.2.1.2 并联机构运动学位置正解研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 并联机器人工作空间的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2.1 各种有关工作空间的概念 | 第11页 |
| 1.2.3 控制算法研究 | 第11页 |
| 1.2.4 写字机器人 | 第11页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 DELTA并联机器人正逆解及工作空间分析 | 第13-26页 |
| 2.1 运动学分析 | 第13-24页 |
| 2.1.1 坐标系建立 | 第13-14页 |
| 2.1.2 机构运动学逆解 | 第14-18页 |
| 2.1.3 CLIPPER运动学逆解编程 | 第18-19页 |
| 2.1.4 机构运动学正解 | 第19-22页 |
| 2.1.5 CLIPPER正运动学编程 | 第22-24页 |
| 2.2 工作空间分析 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 DELTA并联机器人硬件设计及参数设置 | 第26-39页 |
| 3.1 DELTA并联机器人控制系统 | 第26-27页 |
| 3.2 伺服驱动器简介 | 第27-34页 |
| 3.2.1 驱动器参数的设置 | 第30-34页 |
| 3.2.1.1 面板操作器按键的名称和功能 | 第30-31页 |
| 3.2.1.2 MODE/SET键功能切换使用 | 第31页 |
| 3.2.1.3 单相AC电源输入／三相AC电源输入的设定 | 第31-32页 |
| 3.2.1.4 取消正反侧驱动禁止参数设定 | 第32页 |
| 3.2.1.5 驱动器JOG运行 | 第32-34页 |
| 3.3 采用CLIPPER控制器对驱动器参数设置 | 第34-38页 |
| 3.3.1 驱动器参数的设置 | 第34-36页 |
| 3.3.2 电子齿轮 | 第36-38页 |
| 3.3.2.1 电子齿轮比的设定 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 可编程运动控制器及机器人运动程序设计 | 第39-59页 |
| 4.1 CLIPPER控制器简介 | 第39-40页 |
| 4.1.1 执行运动程序 | 第39页 |
| 4.1.2 执行PLC程序 | 第39页 |
| 4.1.3 CLIPPER指令处理 | 第39-40页 |
| 4.1.4 坐标系统专用指令 | 第40页 |
| 4.2 运行程序 | 第40页 |
| 4.3 CLIPPER硬件连接 | 第40-43页 |
| 4.4 CLIPPER控制器软件使用说明 | 第43-47页 |
| 4.5 JOG运动 | 第47-48页 |
| 4.6 JOG运动具体用法 | 第48-49页 |
| 4.7 变量 | 第49-52页 |
| 4.7.1 I变量 | 第49-50页 |
| 4.7.2 P变量 | 第50页 |
| 4.7.2.1 特殊用途的P变量 | 第50页 |
| 4.7.3 程序中用到的变量 | 第50-52页 |
| 4.8 设置一个坐标系 | 第52-53页 |
| 4.8.1 什么是坐标系 | 第52-53页 |
| 4.9 电机速度限制 | 第53页 |
| 4.10 时基控制如何工作 | 第53页 |
| 4.10.1 坐标系统时基 | 第53页 |
| 4.11 工作计算分段的时间 | 第53-54页 |
| 4.12 坐标系统运动学计算 | 第54-56页 |
| 4.12.1 创建运动学缓冲区 | 第54-56页 |
| 4.12.1.1 创建正向运动学程序 | 第55页 |
| 4.12.1.2 创建逆向运动学程序 | 第55-56页 |
| 4.13 保留的变量 | 第56页 |
| 4.14 执行运动学程序 | 第56-58页 |
| 4.14.1 执行运动程序序列 | 第57页 |
| 4.14.2 模态指令 | 第57页 |
| 4.14.3 移动命令 | 第57-58页 |
| 4.14.4 运动程序轨迹 | 第58页 |
| 4.15 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 DELTA并联机器人控制系统现场调试 | 第59-65页 |
| 5.1 电机单轴正弦调试 | 第59-60页 |
| 5.2 三轴电机示教调试 | 第60-61页 |
| 5.3 三轴电机联调 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |