| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 汽车自适应巡航研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 ACC车间距控制算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文结构框架与研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 ACC系统与信号处理 | 第20-38页 |
| 2.1 ACC系统 | 第20-27页 |
| 2.1.1 ACC系统控制逻辑 | 第20-22页 |
| 2.1.2 ACC系统硬件组成 | 第22-24页 |
| 2.1.3 ACC系统软件组成 | 第24-27页 |
| 2.2 自由加速度的获取 | 第27-30页 |
| 2.3 车距、车速、相对速度与加速度的Kalman滤波 | 第30-32页 |
| 2.4 目标识别与追踪 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于驾驶数据的安全车距模型 | 第38-50页 |
| 3.1 驾驶员数据采集与分析 | 第38页 |
| 3.2 工况与控制模式划分 | 第38-40页 |
| 3.3 安全车距 | 第40-48页 |
| 3.3.1 定速巡航安全车距模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 低速跟车安全车距模型 | 第41-43页 |
| 3.3.3 接近前方静止车辆安全车距模型 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于驾驶数据的纵向控制 | 第50-60页 |
| 4.1 期望速度与期望加速度 | 第50-51页 |
| 4.2 制动控制 | 第51-53页 |
| 4.2.1 刹车踏板行程制动力函数的建立 | 第51-52页 |
| 4.2.2 实时制动控制 | 第52-53页 |
| 4.3 油门控制 | 第53-59页 |
| 4.3.1 油门——驱动力函数的建立 | 第53-56页 |
| 4.3.2 期望加速度—油门函数的建立 | 第56页 |
| 4.3.3 模糊控制原理 | 第56-58页 |
| 4.3.4 基于模糊控制的油门微调 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实车实验与分析 | 第60-72页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第60-61页 |
| 5.2 信号处理检测实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 Kalman滤波实验结果分析 | 第61页 |
| 5.2.2 目标追踪滤波实验结果分析 | 第61-65页 |
| 5.3 ACC实车实验结果与分析 | 第65-70页 |
| 5.3.1 定速巡航实验结果分析 | 第65-66页 |
| 5.3.2 低速跟车实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3.3 堵车跟车实验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |