| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第15-17页 |
| 缩略词 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 论文选题的意义和目的 | 第18-20页 |
| 1.2 汽车操纵动力学的发展简介 | 第20-21页 |
| 1.3 汽车操纵逆动力学的国内外研究现状 | 第21-27页 |
| 1.3.1 汽车操纵逆动力学的发展简介 | 第21-23页 |
| 1.3.2 汽车操纵逆动力学的研究方法 | 第23-26页 |
| 1.3.3 汽车操纵逆动力的实车试验方法 | 第26页 |
| 1.3.4 汽车操纵逆动力学中存在的问题 | 第26-27页 |
| 1.4 本文的研究意义和主要研究工作 | 第27-30页 |
| 第二章 三自由度角输入驾驶员—汽车闭环系统模型及试验验证 | 第30-45页 |
| 2.1 三自由度角输入汽车模型 | 第30-33页 |
| 2.1.1 坐标与运动模型 | 第30-31页 |
| 2.1.2 运动微分方程 | 第31-33页 |
| 2.2 驾驶员模型 | 第33-36页 |
| 2.2.1 状态方程与输出方程 | 第33-35页 |
| 2.2.2 最优预瞄时间 | 第35-36页 |
| 2.3 驾驶员—汽车闭环系统模型 | 第36-37页 |
| 2.4 实车试验验证 | 第37-44页 |
| 2.4.1 试验仪器 | 第37-39页 |
| 2.4.2 试验测试系统框图 | 第39页 |
| 2.4.3 蛇形线试验方案设计 | 第39-41页 |
| 2.4.4 试验条件 | 第41页 |
| 2.4.5 蛇形试验 | 第41-42页 |
| 2.4.6 驾驶员预瞄时间计算 | 第42-43页 |
| 2.4.7 模型试验验证 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 汽车紧急避让转向操纵动态特性分析 | 第45-75页 |
| 3.1 固定工况下的汽车方向盘操纵信息分析 | 第45-50页 |
| 3.1.1 道路输入模型 | 第45-46页 |
| 3.1.2 仿真计算与分析 | 第46-50页 |
| 3.2 不同工况下汽车转向操纵动态特性分析 | 第50-64页 |
| 3.2.1 最优预瞄时间与计算工况确定 | 第50-52页 |
| 3.2.2 操纵信息动态变化情况分析 | 第52-58页 |
| 3.2.3 实车试验验证 | 第58-64页 |
| 3.3 不同车型的转向操纵动态特性对比评价 | 第64-73页 |
| 3.3.1 转向操纵动态特性的评价指标确定 | 第64-65页 |
| 3.3.2 最优预瞄时间与计算工况确定 | 第65-66页 |
| 3.3.3 不同车型的各操纵信息动态变化特性对比评价 | 第66-73页 |
| 3.3.4 两车型操纵性能的对比验证 | 第73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 基于SDIDRNN神经网络的汽车操纵逆动力学模型识别 | 第75-96页 |
| 4.1 人工神经网络 | 第75-78页 |
| 4.1.1 生物神经元结构 | 第75-76页 |
| 4.1.2 人工神经元结构 | 第76页 |
| 4.1.3 人工神经网络拓扑结构 | 第76-77页 |
| 4.1.4 人工神经网络的学习 | 第77-78页 |
| 4.1.5 人工神经网络的运行 | 第78页 |
| 4.2 动态Elman网络 | 第78-79页 |
| 4.3 动态递归神经网络 | 第79-83页 |
| 4.3.1 SDIDRNN学习算法的推导 | 第80-83页 |
| 4.3.2 SDIDRNN算法的学习速度及收敛性 | 第83页 |
| 4.4 双移线道路输入模型 | 第83-85页 |
| 4.5 SDIDRNN神经网络识别 | 第85-93页 |
| 4.5.1 SDIDRNN神经网络模型的建立 | 第85-86页 |
| 4.5.2 SDIDRNN网络识别仿真结果 | 第86-93页 |
| 4.6 SDIDRNN与Elman神经网络识别结果对比研究 | 第93-95页 |
| 4.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 基于模糊控制的汽车路径跟踪研究 | 第96-113页 |
| 5.1 模糊逻辑控制 | 第96-100页 |
| 5.1.1 模糊关系与模糊矩阵 | 第96-97页 |
| 5.1.2 模糊推理 | 第97页 |
| 5.1.3 模糊控制 | 第97-99页 |
| 5.1.4 基于Matlab的模糊控制器设计 | 第99-100页 |
| 5.2 3自由度角输入汽车转向数学模型 | 第100-101页 |
| 5.3 模糊逻辑控制器设计 | 第101-104页 |
| 5.3.1 车辆—路径相对运动关系模型 | 第102页 |
| 5.3.2 模糊控制器设计 | 第102-104页 |
| 5.4 路径跟踪仿真试验 | 第104-108页 |
| 5.5 基于ADAMS/Car的虚拟试验验证 | 第108-111页 |
| 5.5.1 ADAMS/Car中的整车建模 | 第108-109页 |
| 5.5.2 闭环控制设置 | 第109-110页 |
| 5.5.3 仿真结果分析 | 第110-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-113页 |
| 第六章 汽车最速超车问题的逆动力学研究 | 第113-124页 |
| 6.1 车辆超车行为分析 | 第113-116页 |
| 6.1.1 换道阶段运动轨迹分析 | 第114-115页 |
| 6.1.2 超越阶段运动轨迹分析 | 第115页 |
| 6.1.3 并道阶段运动轨迹分析 | 第115-116页 |
| 6.2 换道轨迹规划的求解方法 | 第116-117页 |
| 6.3 超车最优控制 | 第117-119页 |
| 6.3.1 最优超车轨迹规划 | 第117页 |
| 6.3.2 制定优化模型 | 第117-118页 |
| 6.3.3 近似最优的D*和T* | 第118-119页 |
| 6.4 数值仿真 | 第119-123页 |
| 6.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 总结与展望 | 第124-127页 |
| 7.1 本文的主要研究成果和创新点 | 第124-125页 |
| 7.2 展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第139-140页 |
