| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·电动助力转向系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-14页 |
| 2 EPS系统和助力特性分析 | 第14-28页 |
| ·EPS系统 | 第14-17页 |
| ·EPS系统的分类 | 第14页 |
| ·EPS系统的各部分组成 | 第14-16页 |
| ·EPS系统的工作原理及其优点 | 第16-17页 |
| ·EPS系统的助力特性分析 | 第17-20页 |
| ·助力特性 | 第17-18页 |
| ·EPS典型助力曲线 | 第18-20页 |
| ·助力曲线参数选取 | 第20页 |
| ·EPS系统的控制策略分析H∞与控制器设计 | 第20-27页 |
| ·EPS的基本控制策略控制模式选择的边界条件研究 | 第21-22页 |
| ·基于H∞的EPS助力控制研究 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 EPS与车辆系统的建模 | 第28-36页 |
| ·电动助力转向控制要考虑的问题 | 第28-29页 |
| ·EPS模型存在的不确定性 | 第28页 |
| ·电动助力转向系统的性能要求 | 第28-29页 |
| ·外部干扰的存在 | 第29页 |
| ·EPS系统受力分析 | 第29-31页 |
| ·转向系统与操纵稳定性的关系 | 第31-32页 |
| ·EPS系统的动力数学模型 | 第32-33页 |
| ·汽车横摆角速度对转向盘角度的传递函数建立 | 第33-34页 |
| ·单位角阶跃下传递函数的稳态响应 | 第34页 |
| ·基于MATLAB的EPS对汽车摆角稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 EPS的仿真研究 | 第36-52页 |
| ·系统仿真参数取值 | 第36页 |
| ·机械转向系统的动力学模型 | 第36-38页 |
| ·机械齿轮齿条无助力转向系统仿真研究 | 第38-41页 |
| ·机械模型的Simulink模型 | 第38-39页 |
| ·当机械转向系统以力阶跃输入时研究不同参数下齿条位移的输出 | 第39-41页 |
| ·不同输入下系统的输出仿真分析 | 第41页 |
| ·汽车EPS的仿真分析 | 第41-51页 |
| ·EPS系统的Simulink模型 | 第41-43页 |
| ·EPS系统参数对车辆稳态响应的影响 | 第43-45页 |
| ·EPS助力特性仿真研究 | 第45-46页 |
| ·EPS回正特性仿真研究 | 第46-48页 |
| ·EPS阻尼特性仿真研究 | 第48-50页 |
| ·EPS鲁棒特性仿真研究 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 EPS硬件设计与仿真分析 | 第52-64页 |
| ·EPS硬件控制系统机形的选择 | 第52-58页 |
| ·系统硬件系统的选择 | 第52页 |
| ·ARM简介 | 第52-53页 |
| ·嵌入式ARM架构选型 | 第53-56页 |
| ·嵌入式硬件开发环境简介 | 第56-58页 |
| ·汽车EPS数学方程的建立及程序的编写 | 第58-63页 |
| ·汽车EPS数学模型的算例 | 第58-59页 |
| ·不同比例控制系数下汽车横摆角速度与质心侧偏角的变化情况 | 第59-61页 |
| ·不同输入下汽车横摆角速度与质心侧偏角的变化情况 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 EPS机械转向系统的设计 | 第64-76页 |
| ·EPS机械转向系统概述 | 第64页 |
| ·机械转向系统的技术要求 | 第64-65页 |
| ·电机的选择 | 第65-66页 |
| ·减速机构的设计 | 第66-68页 |
| ·机械转向传动机构的分析 | 第68-69页 |
| ·转向梯形机构的设计 | 第69-75页 |
| ·车轮内外转角关系分析 | 第69-70页 |
| ·转向梯形底角θ | 第70-71页 |
| ·转向横拉杆M | 第71页 |
| ·转向梯形参数的确定 | 第71页 |
| ·机械转向梯形模型建立与运动仿真分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82页 |