| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-16页 |
| ·并联机构发展概述 | 第10-16页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第16页 |
| ·国内外研究状况 | 第16-23页 |
| ·性能评价指标体系 | 第16-22页 |
| ·基于工作空间的性能指标 | 第16-18页 |
| ·基于运动传递的性能指标 | 第18-20页 |
| ·基于静力传递的性能指标 | 第20-21页 |
| ·基于刚体动力学的性能指标 | 第21-22页 |
| ·优化设计方法 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 性能评价指标体系架构与优化设计准则 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·性能评价指标体系架构 | 第26-33页 |
| ·关节空间与操作空间的映射机理 | 第26-28页 |
| ·关节空间与操作空间映射机理的数学描述 | 第28-32页 |
| ·运动映射的数学描述 | 第29-30页 |
| ·静力映射的数学描述 | 第30-32页 |
| ·构建性能评价指标体系架构的思路 | 第32-33页 |
| ·并联机构优化设计准则 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 一阶运动层面性能评价指标体系 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·速度传递性能评价指标 | 第36-39页 |
| ·静力传递性能评价指标 | 第39-43页 |
| ·能量传递性能评价指标 | 第43-45页 |
| ·刚度传递性能评价指标 | 第45-49页 |
| ·精度传递性能评价指标 | 第49-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第四章 高刚度少自由度并联机构优化设计方法 | 第56-98页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·3-PRS 机构运动映射模型 | 第56-60页 |
| ·机构简介 | 第56-57页 |
| ·逆位置分析 | 第57-59页 |
| ·运动映射模型 | 第59-60页 |
| ·3-PRS 机构一阶运动层面性能评价指标体系 | 第60-84页 |
| ·速度传递性能评价指标 | 第60-64页 |
| ·静力传递性能评价指标 | 第64-70页 |
| ·能量传递性能评价指标 | 第70-73页 |
| ·刚度传递性能评价指标 | 第73-78页 |
| ·精度传递性能评价指标 | 第78-84页 |
| ·3-PRS 机构优化设计方法 | 第84-89页 |
| ·约束条件 | 第84-86页 |
| ·优化设计方法 | 第86-89页 |
| ·Tricept-IV 机构优化设计 | 第89-97页 |
| ·机构简介 | 第89-90页 |
| ·位姿描述 | 第90-92页 |
| ·逆位置分析 | 第92-94页 |
| ·运动映射模型 | 第94-95页 |
| ·机构优化设计 | 第95-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第五章 二阶运动层面性能评价指标体系 | 第98-112页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·加速度传递性能评价指标 | 第98-104页 |
| ·刚体动力学传递性能评价指标 | 第104-111页 |
| ·小结 | 第111-112页 |
| 第六章 高速少自由度并联机构优化设计方法 | 第112-150页 |
| ·引言 | 第112-113页 |
| ·3-RRPaR 机构运动映射模型 | 第113-116页 |
| ·机构简介 | 第113-114页 |
| ·逆位置分析 | 第114-115页 |
| ·运动映射模型 | 第115-116页 |
| ·3-RRPaR 机构一阶运动层面性能评价指标体系 | 第116-133页 |
| ·3-RRPaR 机构二阶运动层面性能评价指标体系 | 第133-144页 |
| ·加速度传递性能评价指标 | 第133-138页 |
| ·刚体动力学传递性能评价指标 | 第138-144页 |
| ·3-RRPaR 机构优化设计方法 | 第144-148页 |
| ·约束条件 | 第145-146页 |
| ·优化设计方法 | 第146-148页 |
| ·Licept 及LiTriang 机械手 | 第148-149页 |
| ·小结 | 第149-150页 |
| 第七章 全文结论 | 第150-154页 |
| ·结论 | 第150-152页 |
| ·工作展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-164页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第164-168页 |
| 致谢 | 第168-169页 |