基于无源理论的非线性系统控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 非线性系统控制的研究背景与现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第20-24页 |
| 2 预备知识 | 第24-32页 |
| 2.1 基本定义及引理 | 第24-26页 |
| 2.2 Hamiltonian系统 | 第26-28页 |
| 2.3 无源控制简介 | 第28-29页 |
| 2.4 经典无源控制方法 | 第29-32页 |
| 3 PH系统的PID无源控制 | 第32-58页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 PID-PBC问题描述 | 第33-34页 |
| 3.3 PH系统的无源性 | 第34-38页 |
| 3.4 闭环系统的良定性和L_2稳定性 | 第38-40页 |
| 3.5 能量塑造 | 第40-46页 |
| 3.6 Lyapunov稳定性分析 | 第46-49页 |
| 3.7 数值仿真 | 第49-55页 |
| 3.8 小结 | 第55-58页 |
| 4 PH系统的同时镇定和输出调节 | 第58-80页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 PH系统的互联控制 | 第59-64页 |
| 4.3 互联控制的局限性 | 第64-68页 |
| 4.4 两个PH系统的同时镇定 | 第68-71页 |
| 4.5 两个PH系统的同时输出调节 | 第71-75页 |
| 4.6 多个PH系统的同时镇定 | 第75-77页 |
| 4.7 数值仿真 | 第77-79页 |
| 4.8 小结 | 第79-80页 |
| 5 一般非线性系统的互联和阻尼配置无源控制 | 第80-100页 |
| 5.1 引言 | 第80-81页 |
| 5.2 问题描述及经典的IDA-PBC | 第81-85页 |
| 5.3 新的IDA-PBC方法 | 第85-88页 |
| 5.4 实际应用 | 第88-98页 |
| 5.5 小结 | 第98页 |
| 5.6 附录 | 第98-100页 |
| 6 总结与展望 | 第100-104页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第100-101页 |
| 6.2 今后研究工作展望 | 第101-104页 |
| 参考文献 | 第104-116页 |
| 个人研究成果 | 第116页 |
