基于无线传感器网络的移动节点定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 无线传感器网络 | 第9-13页 |
| 1.1.1 无线传感器网络的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.1.2 无线传感器网络的基本特点 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第14-17页 |
| 第2章 基于无线传感器网络的定位技术 | 第17-37页 |
| 2.1 基本术语 | 第17-18页 |
| 2.2 无线传感器网络的定位性能评价 | 第18-19页 |
| 2.3 典型的定位系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 RADAR定位系统 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Active Badge定位系统 | 第20-21页 |
| 2.3.3 Active Bat定位系统 | 第21-22页 |
| 2.3.4 Active Office定位系统 | 第22-23页 |
| 2.3.5 Cricket定位系统 | 第23页 |
| 2.4 无线传感器网络定位算法 | 第23-33页 |
| 2.4.1 基本定位算法 | 第23-32页 |
| 2.4.2 集中式计算定位与分布式计算定位 | 第32-33页 |
| 2.4.3 紧密耦合定位与松散耦合定位 | 第33页 |
| 2.4.4 绝对定位与相对定位 | 第33页 |
| 2.5 节点位置计算方法 | 第33-36页 |
| 2.5.1 三边测量法 | 第33-34页 |
| 2.5.2 三角测量法 | 第34-35页 |
| 2.5.3 极大似然估计法 | 第35-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于正则化方法的节点定位算法 | 第37-47页 |
| 3.1 多边定位 | 第37-39页 |
| 3.1.1 多边定位原理 | 第37-38页 |
| 3.1.2 定位中的不适定问题 | 第38-39页 |
| 3.2 Tikhonov正则化方法 | 第39-40页 |
| 3.2.1 Tikhonov正则化方法原理 | 第39-40页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第40-46页 |
| 3.3.1 网络环境仿真设置 | 第40-41页 |
| 3.3.2 Tikhonov定位算法流程 | 第41-43页 |
| 3.3.3 算法仿真实现 | 第43-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自主行走移动机器人定位实验系统 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 移动机器人系统设计 | 第47-57页 |
| 4.2.1 驱动系统 | 第48-51页 |
| 4.2.2 控制系统 | 第51-54页 |
| 4.2.3 传感系统 | 第54-57页 |
| 4.3 机器人控制方案设计 | 第57-59页 |
| 4.3.1 数字PID控制算法原理 | 第57-58页 |
| 4.3.2 姿态控制算法 | 第58-59页 |
| 4.4 无线传感器网络的移动机器人定位系统 | 第59-60页 |
| 4.4.1 工作原理 | 第59-60页 |
| 4.5 定位系统节点布置方案 | 第60-62页 |
| 4.5.1 Beacon之间距离的设计 | 第60-61页 |
| 4.5.2 Beacon数量的选取原则 | 第61-62页 |
| 4.6 小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第63-73页 |
| 5.1 定位系统建立 | 第63页 |
| 5.2 定位系统参数设置介绍 | 第63-65页 |
| 5.3 定位系统实验 | 第65-68页 |
| 5.4 定位系统实验数据采集与分析 | 第68-71页 |
| 5.5 小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
