| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 本课题的相关技术 | 第8-9页 |
| 1.3 课题主要的研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 关于伺服运动控制系统 | 第11-27页 |
| 2.1 伺服系统的概况和发展历程 | 第11-14页 |
| 2.1.1 伺服运动控制系统的一般结构 | 第11-12页 |
| 2.1.2 伺服运动控制系统的一般的分类 | 第12-14页 |
| 2.2 伺服运动控制系统每个部分的解析 | 第14-20页 |
| 2.2.1 基于 EtherCAT 的运动控制器 | 第14-16页 |
| 2.2.2 基于 EtherCAT 的伺服驱动器 | 第16-19页 |
| 2.2.3 伺服电机 | 第19-20页 |
| 2.3 控制伺服电机的策略的分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 PID 控制算法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模糊控制算法概念 | 第21-23页 |
| 2.3.3 AM3021 的模糊 PID 控制算法分析 | 第23-25页 |
| 2.4 伺服运动控制系统的网络化 | 第25-26页 |
| 2.4.1 SERCOS 控制网络 | 第25-26页 |
| 2.4.2 PROFIBUS-DP 控制网络 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 实时工业以太网 EtherCAT 简介 | 第27-40页 |
| 3.1 实时工业以太网概述 | 第27-28页 |
| 3.2 EtherCAT 系统组成 | 第28-32页 |
| 3.2.1 EtherCAT 主站 | 第29-30页 |
| 3.2.2 EtherCAT 从站 | 第30-32页 |
| 3.2.3 EtherCAT 物理拓扑结构 | 第32页 |
| 3.3 EtherCAT 数据帧结构 | 第32-34页 |
| 3.4 EtherCAT 数据链路层 | 第34-37页 |
| 3.4.1 寻址方式 | 第34-35页 |
| 3.4.2 FMMU | 第35-36页 |
| 3.4.3 分布时钟 DC | 第36-37页 |
| 3.5 读写服务 | 第37页 |
| 3.6 EtherCAT 应用层 | 第37-38页 |
| 3.7 EtherCAT 状态机 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 EtherCAT 主站 TWINCAT、VC++的通讯及其混合编程研究 | 第40-47页 |
| 4.1 系统平台的搭建 | 第40-41页 |
| 4.2 应用研究 | 第41-45页 |
| 4.2.1 专门的接口文件 | 第41页 |
| 4.2.2 VC 和 TwinCAT PLC 的通讯 | 第41-45页 |
| 4.2.3 模糊程序的控制界面的设计 | 第45页 |
| 4.3 实验的结果和分析 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 ETHERCAT 主从站配置及其性能测试 | 第47-57页 |
| 5.1 系统配置 | 第47页 |
| 5.2 通讯过程 | 第47-53页 |
| 5.3 EtherCAT 总线性能测试 | 第53-56页 |
| 5.3.1 实验设备及工作原理 | 第53-54页 |
| 5.3.2 实验的测试平台的搭建和实现 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 研究生期间发表论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
