| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第15页 |
| 1.2 国内外模块化自重构机器人运动控制方法研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 模块化自重构机器人系统硬件平台研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 模块化自重构机器人运动控制方法研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3 机器人运动的仿生控制方法 | 第23-29页 |
| 1.3.1 中枢模式发生器原理 | 第24-26页 |
| 1.3.2 Matsuoka模型及衍变 | 第26-29页 |
| 1.4 模块化机器人运动控制研究的关键问题 | 第29-30页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第30-31页 |
| 1.5.2 论文结构 | 第31-33页 |
| 第2章 模块化机器人仿生控制网络结构 | 第33-48页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 UBot模块化自重构机器人系统 | 第33-40页 |
| 2.2.1 模块化机器人系统单元模块结构 | 第33-36页 |
| 2.2.2 传感模块的研制 | 第36-37页 |
| 2.2.3 构型拓扑构型表示及非运动模块的标定 | 第37-40页 |
| 2.3 模块化机器人双输出CPG调相控制器建模 | 第40-45页 |
| 2.3.1 双输出CPG微分方程数学模型 | 第40-43页 |
| 2.3.2 CPG单元模型固定参数分析及确定 | 第43-45页 |
| 2.4 模块化机器人仿生控制网络结构的建立 | 第45-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 模块化机器人典型构型多模式运动仿生规划 | 第48-85页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 模块化机器人构型分类及统一运动规划策略 | 第48-55页 |
| 3.2.1 CPG耦合关系分析 | 第48-51页 |
| 3.2.2 CPG调相控制器输出规律 | 第51-53页 |
| 3.2.3 模块化机器人运动构型的分类及规划策略 | 第53-55页 |
| 3.3 无肢体构型运动规划 | 第55-71页 |
| 3.3.1 蛇形构型运动规划 | 第55-64页 |
| 3.3.2 环形构型滚动规划 | 第64-66页 |
| 3.3.3 十字构型运动规划 | 第66-71页 |
| 3.4 有肢体构型运动规划 | 第71-84页 |
| 3.4.1 有肢体运动构型单腿运动规律 | 第72-74页 |
| 3.4.2 单腿运动神经元的设计 | 第74-76页 |
| 3.4.3 仿生四足构型运动规划 | 第76-84页 |
| 3.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 面向构型改变的自适应协调运动规划 | 第85-103页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 模块化机器人构型变形方式及特点 | 第85-86页 |
| 4.3 单链式构型拓扑改变与运动协调规划 | 第86-93页 |
| 4.3.1 单链式构型拓扑转化条件及运动特点 | 第86-90页 |
| 4.3.2 环形构型与蛇形构型拓扑与运动协调规划 | 第90-93页 |
| 4.4 有肢体构型运动功能与运动模式协调规划 | 第93-102页 |
| 4.4.1 有肢体运动构型运动功能变化方式及运动特点 | 第93-95页 |
| 4.4.2 仿生四足构型运动功能改变与运动协调规划 | 第95-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5 章模块化机器人的信息反馈与自主行为 | 第103-119页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 自主越障机制 | 第103-107页 |
| 5.3 自主运动姿态调节机制 | 第107-116页 |
| 5.3.1 自主避障机制 | 第107-110页 |
| 5.3.2 姿态平衡调节机制 | 第110-112页 |
| 5.3.3 步态转化机制 | 第112-116页 |
| 5.4 复杂变形运动机制 | 第116-118页 |
| 5.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第6章 实验研究 | 第119-130页 |
| 6.1 引言 | 第119页 |
| 6.2 具有环境感知功能的模块化机器人试验系统 | 第119-120页 |
| 6.3 典型构型运动实验 | 第120-123页 |
| 6.3.1 蛇形构型运动试验 | 第120-122页 |
| 6.3.2 十字构型运动试验 | 第122-123页 |
| 6.4 重构变形与运动模式协调变化实验 | 第123-124页 |
| 6.5 仿生四足构型环境适应性运动功能实验 | 第124-129页 |
| 6.5.1 四足构型越障运动实验 | 第125页 |
| 6.5.2 四足机器人爬坡实验 | 第125-126页 |
| 6.5.3 复杂环境机器人自主行为实验 | 第126-129页 |
| 6.6 本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 个人简历 | 第147页 |
