| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 汽车 ESP 控制系统研究目的及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 汽车 ESP 控制系统国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 汽车 ESP 控制系统原理及组成 | 第10-12页 |
| 1.3.1 汽车 ESP 控制系统的基本原理 | 第10-11页 |
| 1.3.2 汽车 ESP 控制系统组成及工作过程 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 汽车 ESP 控制系统动力学模型 | 第14-25页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第14-17页 |
| 2.2 汽车七自由度整车模型 | 第17-20页 |
| 2.3 理想状态下的参考模型 | 第20-22页 |
| 2.4 整车模型及二自由度参考模型的仿真分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 汽车 ESP 控制系统分析及建模仿真 | 第25-43页 |
| 3.1 汽车 ESP 控制系统分析 | 第25-30页 |
| 3.1.1 汽车 ESP 控制系统控制变量的选取 | 第25页 |
| 3.1.2 汽车稳定状态判断 | 第25-26页 |
| 3.1.3 汽车 ESP 系统控制车轮选取及逻辑建模 | 第26-29页 |
| 3.1.4 汽车 ESP 控制系统的结构 | 第29-30页 |
| 3.2 汽车 ESP 控制系统设计 | 第30-38页 |
| 3.2.1 PID 控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模糊控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.2.3 参数自整定模糊—PI 控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.3 汽车 ESP 控制系统仿真分析 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于 Matlab 和 Adams 的联合仿真控制研究 | 第43-55页 |
| 4.1 联合仿真控制模型建模 | 第43-45页 |
| 4.1.1 整车多体动力学模型的建立 | 第43-44页 |
| 4.1.2 联合仿真输入输出变量的选取 | 第44-45页 |
| 4.1.3 联合仿真控制模型的建立 | 第45页 |
| 4.2 汽车 ESP 控制系统联合仿真分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 方向盘角阶跃输入仿真 | 第45-48页 |
| 4.2.2 方向盘正弦输入仿真 | 第48-50页 |
| 4.3 侧向风干扰作用下汽车 ESP 控制研究 | 第50-54页 |
| 4.3.1 侧向风作用下的侧向力及横摆力矩 | 第51页 |
| 4.3.2 含侧向风的二自由度参考模型 | 第51-52页 |
| 4.3.3 侧向风作用下的汽车 ESP 控制仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于 dSPACE 的硬件在环仿真系统 | 第55-62页 |
| 5.1 dSPACE 控制系统简介 | 第55-56页 |
| 5.2 基于 dSPACE 的硬件在环仿真实验 | 第56-61页 |
| 5.2.1 硬件在环仿真平台搭建 | 第56-57页 |
| 5.2.2 阶跃输入在环实验 | 第57-59页 |
| 5.2.3 正弦输入在环实验 | 第59-60页 |
| 5.2.4 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第68页 |